一种用于核环境下的重载多关节机器人的底盘结构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110014419A(43)申请公布日2019.07.16(21)申请号201910387308.9(22)申请日2019.05.10(71)申请人中国科学院合肥物质科学研究院地址230031安徽省合肥市蜀山湖路350号(72)发明人陈思潘洪涛程勇程羊赵文龙张宇杨松竹李俊炜(74)专利代理机构安徽合肥华信知识产权代理有限公司34112代理人余成俊(51)Int.Cl.B25J9/00(2006.01)B25J19/00(2006.01)B25J5/02(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图6页(54)发明名称一种用于核环境下的重载多关节机器人的底盘结构(57)摘要本发明公开了一种用于核环境下的重载多关节机器人的底盘结构，包括底盘本体、设置在底盘本体底部的驱动系统，锁扣系统，顶升系统。所述底盘本体包括本体框架与移动用滚轮；所述驱动系统包括驱动模组，齿条、导向轨道；所述锁扣系统包括减速电机、直线电机和锁扣键；所述顶升系统包括减速电机、丝杆升降机。本发明可实现重载机器人快速自动化部署与撤离，适用于危险环境及自动化要求下重载机器人的部署。CN110014419ACN110014419A权利要求书1/1页1.一种用于核环境下的重载多关节机器人的底盘结构，包括有沿着行走轨道行走的底盘，其特征在于：所述底盘包括有底盘本体、驱动系统、锁扣系统和顶升系统，底盘本体底部设有与行走轨道滚动配合的重载滚轮；所述驱动系统包括有位于行走导轨内侧并且与行走导轨平行的导向导轨、位于导向导轨内侧并与导向导轨平行的横向齿条以及与导向导轨导向配合的驱动模组，驱动模组位于底盘本体的下方；驱动模组包括位于底盘本体下方的模组框架，模组框架左右两侧均安装有相互对称的减速电机一，减速电机一的输出轴上均固定套装有输出齿轮，所述输出齿轮分别与对应的横向齿条啮合传动；模组框架上安装有与导向导轨滚动导向配合的复合导向轴承；模组框架中间部位安装有离合机构；离合机构包括有固定在模组框架上的左、右竖向导轨，左、右竖向导轨上均滑动配合有左、右滑块，左、右滑块之间固定连接有销座，销座上固定有竖向齿条；模组框架上安装有减速电机二，减速电机二的输出轴上固定套装有与竖向齿条啮合传动的齿轮；所述行走轨道外设有框型的固定基座，固定基座两侧的支撑壁上均设有支撑槽；所述锁扣系统包括有四组，两两对称固定于底盘本体两侧；所述锁扣系统均包括有固定在底盘本体侧部的固定扣件，固定扣件下方均铰接有通过减速电机三控制转动的活动扣件，活动扣件正面均设有可以与支撑槽扣合的扣合部，活动扣件背面均设有后槽部，所述底盘本体侧部位于对应活动扣件的一侧均固定有直线电机；减速电机三控制活动扣件转动使扣合部扣入支撑槽中，直线电机的动子伸出插入活动扣件背面的后槽部；所述顶升系统包括有四组，两两对称固定于底盘本体底部，其中两组位于底盘本体底部前侧，另外两组位于底盘本体底部后侧；所述顶升系统均包括有支撑座，支撑座上均铰接有基座，基座上均安装有丝杆升降机，丝杆升降机顶部均固定在底盘本体上。2.根据权利要求1所述的一种用于核环境下的重载多关节机器人的底盘结构，其特征在于：所述固定扣件底部设有齿状的固定铰接部，活动扣件顶部设有齿状的活动铰接部，所述固定铰接部和活动铰接部相互插接且该插接部位设有贯穿孔，所述减速电机三的输出轴插入贯穿孔中且减速电机三的输出轴与活动铰接部的贯穿孔固定套接，减速电机三的输出轴与固定铰接部的贯穿孔活动套接。3.根据权利要求1所述的一种用于重载多关节机器人的底盘结构，其特征在于：所述基座上均安装有两个联动的丝杆升降机，其中一个丝杆升降机的一侧均串联有减速电机四。4.根据权利要求1所述的一种用于核环境下的重载多关节机器人的底盘结构，其特征在于：底盘本体左右两侧均设有激光位移传感器。2CN110014419A说明书1/4页一种用于核环境下的重载多关节机器人的底盘结构[0001]技术领域：本发明涉及重载机器人技术领域，特别涉及一种用于重载多关节机器人的底盘结构。技术背景[0002]目前各种大型设备的维护自动化程度不高，大型设备的维护操作复杂并且作业场合往往处于高危环境，对从事维护的人员来说不仅工作繁重，而且还面临各种各样的危险，因此需要自动化程度较高的机器人代替人来完成这些工作任务。对大型设备则需要重载机器人，而重载机器人不仅本身体积较大，其固定机构也要求较高，占用空间也较大，往往会占用设备正常工作时的作业空间，特别在对空间条件要求较高的场合。所以在一些情况下要求重载机器人可撤离。[0003]针对上述问题本发明设计了一种底盘结构，可实现重载机器人的快速自动化部署与撤离。发明内容[0004]本发明目的是提供一种用于核环境下的重载多关节机器人的底盘结构