一种工件夹取机械臂的角度翻转机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110026973A(43)申请公布日2019.07.19(21)申请号201910393624.7(22)申请日2019.05.13(71)申请人安徽延达智能科技有限公司地址230088安徽省合肥市蜀山区习友路3333号中国（合肥）国际智能语音产业园研发中心楼611-62室(72)发明人郭延达徐汉元(74)专利代理机构南京中高专利代理有限公司32333代理人祝进(51)Int.Cl.B25J9/10(2006.01)B25J9/12(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种工件夹取机械臂的角度翻转机构(57)摘要本发明公开了一种工件夹取机械臂的角度翻转机构，包括保护筒和机械臂，所述保护筒的一端开设有通槽，且保护筒靠近通槽的一端内部滑嵌有限位板，所述限位板与机械臂转动连接，所述保护筒内部远离通槽的一端滑嵌有卡齿盘，且卡齿盘通过两个关于水平线对称设置的连接板与限位板焊接。本发明中，通过第二驱动电机输出轴传动连接第二齿轮盘进行转动，从而啮合传动一侧的卡齿板进行运动，当第二齿轮盘顺时针转动时，驱动卡齿板逆时针转动，进而使得机械臂向下进行运动，在第二齿轮盘逆时针转动时，驱动卡齿板顺时针转动，进而使得机械臂向上进行运动，以此即完成了对于上下物品的操作，方便快捷。CN110026973ACN110026973A权利要求书1/1页1.一种工件夹取机械臂的角度翻转机构，包括保护筒(1)和机械臂(2)，其特征在于，所述保护筒(1)的一端开设有通槽(10)，且保护筒(1)靠近通槽(10)的一端内部滑嵌有限位板(3)，所述限位板(3)与机械臂(2)转动连接，所述保护筒(1)内部远离通槽(10)的一端滑嵌有卡齿盘(4)，且卡齿盘(4)通过两个关于水平线对称设置的连接板(5)与限位板(3)焊接，所述机械臂(2)靠近卡齿盘(4)的一端焊接有卡齿板(8)。2.根据权利要求1所述的一种工件夹取机械臂的角度翻转机构，其特征在于，所述限位板(3)的一侧焊接有连接柱(11)，且连接柱(11)通过通槽(10)延伸至保护筒(1)的外部，所述连接柱(11)远离限位板(3)的一端通过销轴(12)与机械臂(2)转动连接。3.根据权利要求1所述的一种工件夹取机械臂的角度翻转机构，其特征在于，所述卡齿盘(4)远离限位板(3)的一侧设置有与保护筒(1)内壁螺栓固定连接的第一驱动电机(6)，且第一驱动电机(6)的输出轴通过第一齿轮盘(7)与卡齿盘(4)啮合传动连接。4.根据权利要求1所述的一种工件夹取机械臂的角度翻转机构，其特征在于，所述卡齿盘(4)靠近第一驱动电机(6)的一侧向内部凹陷，其凹陷处的侧壁上焊接有卡齿。5.根据权利要求1所述的一种工件夹取机械臂的角度翻转机构，其特征在于，所述卡齿板(8)靠近卡齿盘(4)的一侧设置有第二驱动电机13，且第二驱动电机(13)与其中一个连接板(5)螺栓固定连接，并且第二驱动电机(13)的输出轴通过第二齿轮盘(9)与卡齿板(8)啮合传动连接。6.根据权利要求1所述的一种工件夹取机械臂的角度翻转机构，其特征在于，所述限位板(3)与销轴(12)垂直方向开设有活动槽。2CN110026973A说明书1/3页一种工件夹取机械臂的角度翻转机构技术领域[0001]本发明涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种工件夹取机械臂的角度翻转机构。背景技术[0002]机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用；机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性；因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。[0003]然而现有的机械臂在使用过程中仍然存在不足之处；现有的机械臂大多采用分离式的转角方式，各连接件之间进行独立单一的运动，导致机械臂的整体体积较大，所需要的操作空间较大，结构不够精简。发明内容[0004]本发明的目的在于：为了解决现有机械臂结构不够精简的问题，而提出的一种工件夹取机械臂的角度翻转机构。[0005]为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：[0006]一种工件夹取机械臂的角度翻转机构，包括保护筒和机械臂，所述保护筒的一端开设有通槽，且保护筒靠近通槽的一端内部滑嵌有限位板，所述限位板与机械臂转动连接，所述保护筒内部远离通槽的一端滑嵌有卡齿盘，且卡齿盘通过两个关于水平线对称设置的连接板与限位板焊接，所述机械臂靠近卡齿盘的一端焊接有卡齿板。[0007]作为上述技术方案的进一步描述：[0008]所述限位板的一侧焊接有连接柱，且连接柱通过通槽延伸至保护筒的外部，所述