基于内齿圈传动的舵轮及全向AGV叉车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110040194A(43)申请公布日2019.07.23(21)申请号201910427771.1B66F9/075(2006.01)(22)申请日2019.05.20(71)申请人山东洛杰斯特物流科技有限公司地址253000山东省德州市临邑县花园大街东段南侧(72)发明人沈长鹏刘鹏张贻弓吴耀华张小艺蒋霞(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人王献茹(51)Int.Cl.B62D63/02(2006.01)B62D63/04(2006.01)B62D57/02(2006.01)B62D5/04(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图2页(54)发明名称基于内齿圈传动的舵轮及全向AGV叉车(57)摘要本发明提供了一种基于内齿圈传动的舵轮及全向AGV叉车，涉及AGV技术领域，基于内齿圈传动的舵轮包括基座、第一电机、第一齿轮、内齿圈以及行走轮组件；基座设有通孔，内齿圈枢接在通孔内，行走轮组件与内齿圈固定连接，第一电机与第一齿轮驱动连接，第一齿轮与内齿圈啮合。缓解了现有技术中的舵轮在水平方向所占面积较大，进而导致安装有该舵轮的设备灵活性降低，不能适应狭小空间内的搬运工作的技术问题。CN110040194ACN110040194A权利要求书1/1页1.一种基于内齿圈传动的舵轮，其特征在于，包括基座(100)、第一电机(200)、第一齿轮(300)、内齿圈(400)以及行走轮组件；所述基座(100)设有通孔，所述内齿圈(400)枢接在所述通孔内，所述行走轮组件与所述内齿圈(400)固定连接，所述第一电机(200)与所述第一齿轮(300)驱动连接，所述第一齿轮(300)与所述内齿圈(400)啮合。2.根据权利要求1所述的基于内齿圈传动的舵轮，其特征在于，所述行走轮组件包括支架(500)、第二电机(600)以及行走轮(700)，所述支架(500)与所述内齿圈(400)固定连接，所述第二电机(600)安装在所述支架(500)上并与所述行走轮(700)驱动连接。3.根据权利要求2所述的基于内齿圈传动的舵轮，其特征在于，所述支架(500)上设有两端开口的导管，所述导管位于所述内齿圈(400)内，且所述导管的中轴线与所述内齿圈(400)的中轴线重合，导线能够经过所述导管的空腔并与所述第二电机(600)电连接。4.根据权利要求3所述的基于内齿圈传动的舵轮，其特征在于，所述导管的半径与所述第一齿轮(300)的齿顶圆直径之和小于所述内齿圈(400)的齿根圆半径。5.根据权利要求1－4任一项所述的基于内齿圈传动的舵轮，其特征在于，所述基座(100)和所述内齿圈(400)之间设有轴承，所述轴承的外圈与所述通孔过盈配合，所述轴承的内圈与所述内齿圈(400)过盈配合。6.根据权利要求1－4任一项所述的基于内齿圈传动的舵轮，其特征在于，还包括外圈、滚珠以及保持架，所述外圈与所述通孔过盈配合，所述外圈内侧和所述内齿圈(400)外侧均设有环形槽，所述滚珠卡设在两个所述环形槽内并与所述外圈和所述内齿圈(400)滚动连接，所述保持架套设在所述外圈和所述内齿圈(400)之间并用于定位所述滚珠。7.根据权利要求6所述的基于内齿圈传动的舵轮，其特征在于，所述通孔的侧壁上端延伸有凸条，所述外圈的上端面与所述凸条下端面抵接。8.一种全向AGV叉车，其特征在于，包括底盘和如权利要求1－7中任一项所述的基于内齿圈传动的舵轮，所述基于内齿圈传动的舵轮的基座(100)固定连接在所述底盘上。9.根据权利要求8所述的全向AGV叉车，其特征在于，还包括第二齿轮(800)，所述第二齿轮(800)枢接在所述底盘上，并与所述内齿圈(400)啮合。10.根据权利要求9所述的全向AGV叉车，其特征在于，所述第二齿轮(800)有两个并沿所述内齿圈(400)的径向间隔设置。2CN110040194A说明书1/5页基于内齿圈传动的舵轮及全向AGV叉车技术领域[0001]本发明涉及AGV技术领域，具体而言，涉及一种基于内齿圈传动的舵轮及全向AGV叉车。背景技术[0002]现在的运输业及物流业中，货品的搬运一般由叉车完成，现在的叉车多为人工式，即由工人操纵叉车的运行及叉车上货叉的举升动作和下降动作，进而完成搬运作业。随着AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车)的快速兴起，人们需要AGV车完成无人驾驶的搬运功能。[0003]叉车为了实现全向即各个方向的移动，需要安装有能够自动转向的舵轮，但现有技术中的能够转向的舵轮中起到转向功能的转向组件体积过大，特别是水平方向所占面积较大，相应的安装有该种舵轮的叉车体积也较大，此时会造成叉车的灵活性降低，不能适应在狭小空间内的搬运工