转向操纵装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110091908A(43)申请公布日2019.08.06(21)申请号201910084999.5(22)申请日2019.01.29(30)优先权数据2018-0125982018.01.29JP(71)申请人株式会社捷太格特地址日本大阪府(72)发明人小寺隆志(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人李洋苏琳琳(51)Int.Cl.B62D1/18(2006.01)B62D5/04(2006.01)B62D6/00(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图9页(54)发明名称转向操纵装置(57)摘要本发明提供转向操纵装置，在自动驾驶中能限制基于反作用力驱动装置的转向操纵部件的动作。具备对转向操纵部件施加反作用力的反作用力驱动装置；将转向轮转向的转向驱动装置；使转向操纵部件在操作位置与退避位置之间移动的移动驱动装置；基于向模式输入装置的输入切换手动驾驶模式和自动驾驶模式的模式切换电路；在切换为手动驾驶模式时使转向操纵部件向操作位置移动，在向自动驾驶模式被切换时使转向操纵部件向退避位置移动的移动控制电路；在手动驾驶模式中基于转向操纵部件的转向操纵信息和转向驱动装置的转向信息来控制反作用力驱动装置的反作用力控制电路；和在自动驾驶模式中限制基于反作用力驱动装置的转向操纵部件的动作的动作限制电路。CN110091908ACN110091908A权利要求书1/2页1.一种转向操纵装置，其中，包括：模式输入装置，其输入基于乘客的操作的手动驾驶模式以及不基于所述乘客的操作的自动驾驶模式；转向操纵部件，其在所述手动驾驶模式中位于操作位置，且在所述自动驾驶模式中位于与所述操作位置不同的规定的退避位置；反作用力驱动装置，其对所述转向操纵部件施加反作用力；转向驱动装置，其将转向轮转向；移动驱动装置，其使所述转向操纵部件在所述操作位置与所述退避位置之间移动；模式切换电路，其基于向所述模式输入装置的输入来切换所述手动驾驶模式和所述自动驾驶模式；移动控制电路，其在已切换为所述手动驾驶模式的情况下，将所述转向操纵部件向所述操作位置移动，在向所述自动驾驶模式被切换的情况下，将所述转向操纵部件向所述退避位置移动；反作用力控制电路，其在所述手动驾驶模式中，基于所述转向操纵部件的转向操纵信息以及所述转向驱动装置的转向信息，来控制所述反作用力驱动装置；以及动作限制电路，其在所述自动驾驶模式中，限制基于所述反作用力驱动装置的所述转向操纵部件的动作。2.根据权利要求1所述的转向操纵装置，其中，在向所述自动驾驶模式被切换时，在开始向所述退避位置移动之前或者移动结束之后，所述动作限制电路限制所述转向操纵部件的动作。3.根据权利要求1或2所述的转向操纵装置，其中，所述反作用力驱动装置具备反作用力马达，所述反作用力马达是对所述转向操纵部件施加反作用力的驱动源，在所述自动驾驶模式中，所述反作用力控制电路基于来自所述动作限制电路的指令，来停止所述反作用力马达的驱动控制。4.根据权利要求1或2所述的转向操纵装置，其中，所述反作用力驱动装置具备反作用力马达，所述反作用力马达是对所述转向操纵部件施加反作用力的驱动源，在所述自动驾驶模式中，所述反作用力控制电路基于来自所述动作限制电路的指令，来进行所述转向操纵部件不动作那样的所述反作用力马达的驱动控制。5.根据权利要求4所述的转向操纵装置，其中，所述反作用力控制电路对所述反作用力马达的驱动控制包含基于角度偏差的角度反馈控制，所述角度偏差是通过所述反作用力马达驱动的所述转向操纵部件的转向操纵角与所述转向操纵角的目标值即目标转向操纵角的偏差。6.根据权利要求4所述的转向操纵装置，其中，所述反作用力控制电路对所述反作用力马达的驱动控制包含基于电流偏差的电流反馈控制，所述电流偏差是所述反作用力马达的电流值与所述电流值的目标值即目标电流的偏差。7.根据权利要求4所述的转向操纵装置，其中，2CN110091908A权利要求书2/2页所述反作用力控制电路对所述反作用力马达的驱动控制包含基于角速度偏差的角速度反馈控制，所述角速度偏差是通过所述反作用力马达驱动的所述转向操纵部件的转向操纵角的角速度与所述转向操纵角的角速度的目标值即目标转向操纵角速度的偏差。8.根据权利要求4所述的转向操纵装置，其中，所述反作用力控制电路对所述反作用力马达的驱动控制包含基于扭矩偏差的扭矩反馈控制，所述扭矩偏差是从所述反作用力马达施加于所述转向操纵部件的转向操纵扭矩与所述转向操纵扭矩的目标值即目标转向操纵扭矩的偏差。9.根据权利要求4所述的转向操纵装置，其中，所述反作用力控制电路对所述反作用力马达的驱动控制包含基于角度偏差的角度反馈控制、基于电流偏差的电流反馈控制、基于角速