转向操纵装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114194281A(43)申请公布日2022.03.18(21)申请号202111074934.6B62D101/00(2006.01)(22)申请日2021.09.14B62D137/00(2006.01)(30)优先权数据2020-1562892020.09.17JP(71)申请人株式会社捷太格特地址日本爱知县申请人丰田自动车株式会社(72)发明人三宅纯也小寺隆志高岛亨外山英次(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人高岩卫三娟(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)B62D6/00(2006.01)权利要求书1页说明书9页附图3页(54)发明名称转向操纵装置(57)摘要一种转向操纵装置(10)，包括转向轴(31)、转向电机(32)和控制装置(36)，控制装置(36)控制转向电机(32)使得能够转换为转向轮(12)的转向角的角度跟随根据方向盘(11)的转向操纵状态计算的目标角度。控制装置(36)执行校正目标角度的校正处理。控制装置(36)校正目标角度，使得在车辆停止状态或极低速状态中的任一状态下目标角度朝向角度区域的界限值增加时，随着目标角度接近角度区域的界限值，目标角度的增加的程度变慢。CN114194281ACN114194281A权利要求书1/1页1.一种转向操纵装置(10)，其特征在于包括：转向轴(31)，被配置成使车辆的转向轮(12)转向，其中，在所述转向轴(31)与方向盘(11)之间动力传递是分离的；转向电机(32)，被配置成产生转向力，所述转向力是施加至所述转向轴(31)以使所述转向轮(12)转向的扭矩；以及控制装置(36)，被配置成控制所述转向电机(32)，使得能够转换为所述转向轮(12)的转向角的角度跟随根据所述方向盘(11)的转向操纵状态计算的目标角度，其中：所述控制装置(36)被配置成执行如下校正处理：校正所述目标角度使得所述目标角度是能够保持力平衡的角度区域内的角度，所述力平衡是所述转向电机(32)能够产生的最大转向力与在所述转向轴(31)中产生的轴向力之间的平衡；以及所述控制装置(36)被配置成：校正所述目标角度，使得在车辆停止状态或极低速状态中的任一状态下所述目标角度朝向所述角度区域的界限值增加时，随着所述目标角度接近所述角度区域的界限值，所述目标角度的增加的程度变慢。2.根据权利要求1所述的转向操纵装置(10)，其特征在于：所述控制装置(36)被配置成设置限制所述目标角度的变化范围的限制值；以及所述控制装置(36)被配置成设置所述限制值，使得在所述车辆停止状态或所述极低速状态中的任一状态下，随着所述目标角度的增加，所述限制值的增加相对于所述目标角度的增加的比率逐渐减小。3.根据权利要求1所述的转向操纵装置(10)，其特征在于，所述控制装置(36)被配置成设置要从根据所述方向盘(11)的转向操纵状态计算的目标角度中减去的减去值，使得在所述车辆停止状态或所述极低速状态中的任一状态下所述目标角度朝向所述角度区域的界限值增加时，随着所述目标角度接近所述角度区域的界限值，所述目标角度的增加的程度变慢。4.根据权利要求2所述的转向操纵装置(10)，其特征在于，当所述限制值为第一限制值时，所述控制装置(36)被配置成当所述车辆并非处于所述车辆停止状态或所述极低速状态中的任一状态时，使用第二限制值而不是所述第一限制值来限制所述目标角度的变化范围，所述第二限制值是基于所述角度区域的界限值设置的固定值，并且所述控制装置(36)被配置成通过对所述第一限制值或所述第二限制值执行渐变处理来随着时间逐渐改变所述第一限制值或所述第二限制值。5.根据权利要求1至4中任一项所述的转向操纵装置(10)，其特征在于，在所述车辆具有自动驾驶控制功能的情况下，所述控制装置(36)被配置成当所述自动驾驶控制功能处于开启状态时，无论车速的值如何，都不执行所述校正处理。6.根据权利要求5所述的转向操纵装置(10)，其特征在于，所述控制装置(36)被配置成：当车速状态不正常时，或者当在所述车辆具有辅助所述车辆的向后移动操作的后退引导监视功能的情况下档位处于倒档范围时，无论所述车速的值如何，都不执行所述校正处理。2CN114194281A说明书1/9页转向操纵装置技术领域[0001]本发明涉及车辆的转向操纵装置。背景技术[0002]存在动力传递在方向盘与转向轮之间分开的所谓的线控转向操纵装置。例如，日本未审查专利申请公开第2014‑133521号(JP2014‑133521A)中描述的转向操纵装置包括反作用力电机和转向电机，该反作用力电机是要施加到转向操纵轴的转向操纵反作用力的产生源，转向电机是用于使转向轮转向的转向力的产生源。