一种具有高精度导航定位功能的AGV平台及导航方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110147100A(43)申请公布日2019.08.20(21)申请号201910373018.9(22)申请日2019.05.06(71)申请人珠海达明科技有限公司地址519000广东省珠海市唐家湾镇软件园路1号会展中心1#三层1单元(72)发明人肖赖发李小川王刚杨勇(74)专利代理机构广州市红荔专利代理有限公司44214代理人王贤义何承鑫(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图4页(54)发明名称一种具有高精度导航定位功能的AGV平台及导航方法(57)摘要本发明提供了一种环境适应力强、能有效避免误报错的具有高精度导航定位功能的AGV平台，以及基于该平台的导航方法。AGV平台包括含有四驱舵轮的车体（1），在车体的底面的中线上的不同位置设置有第一视觉相机（2）和第二视觉相机（3），该中线的走向与车体的前进方向一致，在车体的底面的另一条中线上且偏离车体的中心点还设置有第三视觉相机（4），在车体的底面中心点处设置有RFID读卡器（5）。其导航方法为：当该AGV平台前进时，第一视觉相机和第二视觉相机对前进路径进行俯拍，RFID读卡器不断扫描路径上标记的RFID信息，以获取色带的位置和位姿信息，据此来对车体的四驱舵轮进行控制。本发明可应用于AGV领域。CN110147100ACN110147100A权利要求书1/1页1.一种具有高精度导航定位功能的AGV平台，包括含有四驱舵轮的车体（1），其特征在于：在所述车体（1）的底面的中线上的不同位置设置有第一视觉相机（2）和第二视觉相机（3），该中线的走向与所述车体（1）的前进方向一致，在所述车体（1）的底面的另一条中线上且偏离车体的中心点还设置有第三视觉相机（4），在所述车体（1）的底面中心点处设置有RFID读卡器（5），当该AGV平台前进时，所述第一视觉相机（2）、第二视觉相机（3）和/或第三视觉相机（4）对前进路径进行俯拍，所述RFID读卡器（5）不断扫描路径上标记的RFID信息，以获取色带的位置和位姿信息，据此来对所述车体（1）的四驱舵轮进行控制。2.根据权利要求1所述的一种具有高精度导航定位功能的AGV平台，其特征在于：在所述车体（1）的外周上还设置有避障雷达（6）和防撞条（7）。3.根据权利要求1所述的一种具有高精度导航定位功能的AGV平台，其特征在于：所述第一视觉相机（2）、第二视觉相机（3）和第三视觉相机（4）的中心距为1800mm。4.一种利用如权利要求1所述的具有高精度导航定位功能的AGV平台进行色带导航的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：a.AGV在前进过程中以设定的扫描周期扫描路径上的RFID信息，当扫描到RFID标记的信息是精确导航起点信息时，上位机调取所述第一视觉相机（2）和所述第二视觉相机（3）的图像，分别对图像在水平方向上进行加权平均计算色带在视野中的位置P1(x1,y1)和P2(x2,y2)以及色带倾斜度θ1和θ2，以此两参数确定AGV相对于色带的位姿；b.根据色带的位姿信息在AGV坐标系下构位姿矢量；c.根据所构的位姿矢量确定AGV的位置和偏移量，根据AGV的偏移量调整舵轮转角与速度，等待下一次的位姿反馈，直到读取RFID信息是精确导航结束点。5.根据权利要求4所述的色带导航方法，其特征在于，它还包括以下步骤：在所述步骤a中，当读取的RFID识别信息没有在精确的导航起始点和结束点之间时，上位机判断目前所处的路段为普通导航路段，上位机同一时间只用一个视觉相机获得的图像进行导航。6.根据权利要求5所述的色带导航方法，其特征在于，上位机在选取视觉相机获得的图像时，首先以所述第一视觉相机（2）反馈的色带图像，并在opencv中判断所述第一视觉相机（2）反馈的色带信息是否完整，如果判断色带信息完整，则利用所述第一视觉相机（2）输出的图像来获得AGV的位姿信息，反之则调用所述第二视觉相机（2）的图像，然后根据该位姿信息调整舵轮的转角和速度，使AGV稳定地在色带轨道上运行。7.根据权利要求4所述的色带导航方法，其特征在于，所述步骤a中，在上位机调取所述第一视觉相机（2）和所述第二视觉相机（3）的图像后，还包括以下步骤：在opencv中对获得的图像进行运动伪影和图像去噪处理，再对图像中的色带进行边缘检测，确定色带在图像中的位置。8.根据权利要求4所述的色带导航方法，其特征在于：步骤a中的扫描周期是20ms。2CN110147100A说明书1/5页一种具有高精度导航定位功能的AGV平台及导航方法技术领域[0001]本发明涉及AGV领域，尤其涉及一种具有高精度导航定位功能的AGV平台及导航方法。背景技术[0002]随着制造业和物流行业的自动化、智能化程