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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110146320A(43)申请公布日2019.08.20(21)申请号201910467156.3(22)申请日2019.05.31(71)申请人上海理工大学地址200093上海市杨浦区军工路516号(72)发明人陈光胜周雨时(74)专利代理机构上海德昭知识产权代理有限公司31204代理人郁旦蓉(51)Int.Cl.G01M99/00(2011.01)G01R31/34(2006.01)G01L3/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种激光扫描振镜电机转矩常数测定方法(57)摘要本发明提供一种激光扫描振镜电机转矩常数测定方法,包括如下步骤:确定所需部件,并在振镜电机的转子轴上连接反射镜片;将振镜电机与驱动控制器连接后通电,接着将细线缠绕在反射镜片上,并将细线两端从相反方向引出分别绕过一个滑轮;在细线两端悬挂质量相等的砝码,调整滑轮位置来改变力的方向,调整细线使其垂直于反射镜片表面,使得力臂为反射镜片宽度的一半,而后计算施加于转子轴上的总力矩τ;在驱动控制器内的电流反馈电路中采用电流采样电阻与定子线圈串联,并采用示波器测量电流采样电阻的反馈电压V,而后计算线圈电流i;根据τ和i计算转矩常数km;改变砝码质量进行多次测试,得到多个转矩常数,取得的平均值为振镜电机的转矩常数。CN110146320ACN110146320A权利要求书1/1页1.一种激光扫描振镜电机转矩常数测定方法,用于测定振镜电机的转矩常数,其特征在于,包括如下步骤:步骤1,确定测试所需的各部件,包括所述振镜电机、驱动控制器、细线、滑轮、砝码以及示波器,并在所述振镜电机的转子轴上连接反射镜片;步骤2,将所述振镜电机与所述驱动控制器连接,而后通电,此时,所述振镜电机处于闭环控制下的初始平衡状态,接着再将所述细线缠绕在所述反射镜片上,并将所述细线的两个自由端从相反的方向引出,分别绕过一个所述滑轮;步骤3,在所述细线的两个所述自由端分别悬挂质量相等的所述砝码,将所述砝码的重力转换为施加于所述反射镜片上的拉力,通过调整滑轮的位置来改变力的方向,调整所述细线使其垂直于所述反射镜片表面,使得力臂为所述反射镜片宽度的一半,而后计算得到施加于所述转子轴上的总力矩τ,其计算公式如下:步骤4,在所述驱动控制器内的电流反馈电路中采用电流采样电阻R与定子线圈串联,并通过运算放大器将所述电流采样电阻两端的电压放大后采用示波器测量得到反馈电压V,而后计算得到线圈电流i,计算公式如下:i=V/K(2);步骤5,根据所述总力矩τ以及所述线圈电流i,计算得到转矩常数km,其计算公式如下:步骤6,改变所述砝码的质量进行多次测试,得到多个所述转矩常数,而后取平均值即得到所述振镜电机的所述转矩常数,式(1)-式(3)中,M为所述砝码的质量,单位为克,g为重力加速度,x为反射镜片宽度,单位为毫米,K为电流采样放大系数。2.根据权利要求1所述的激光扫描振镜电机转矩常数测定方法,其特征在于:其中,所述步骤2中的所述振镜电机处于闭环控制下的初始平衡状态为指令信号为0时反射镜片所处的位置。2CN110146320A说明书1/3页一种激光扫描振镜电机转矩常数测定方法技术领域[0001]本发明涉及激光扫描振镜的性能测试方法,具体涉及一种激光扫描振镜电机转矩常数测定方法。背景技术[0002]振镜电机是激光扫描振镜中的机械执行部件,是振镜控制的直接对象。目前主流的动磁式振镜电机结构紧凑体积小,转子采用永磁体,定子采用一对线圈对称分布,结构上与传统的旋转电机不同,而且只能在一定的范围内往复摆动。[0003]振镜电机的特性参数决定了其控制的最佳效果,其中转矩常数是一个关键性的性能参数,表征了振镜电机定子线圈电流与转子输出转矩间的关系。由于振镜电机与一般旋转电机的结构差异大,体积小,传统旋转电机的转矩常数测试方法在振镜电机中不适用。目前研究人员的振镜控制研究中大多采用国外振镜电机,振镜电机的特性参数直接从厂商获得,而国内振镜厂商并未提供这些关键性参数,而且尚未有相关人员对国产振镜电机的特性参数测量方法研究。发明内容[0004]本发明是为了解决上述问题而进行的,目的在于提供一种激光扫描振镜电机转矩常数测定方法。[0005]本发明提供了一种激光扫描振镜电机转矩常数测定方法,用于测定振镜电机的转矩常数,具有这样的特征,包括如下步骤:[0006]步骤1,确定测试所需的各部件,包括振镜电机、驱动控制器、细线、滑轮、砝码以及示波器,并在振镜电机的转子轴上连接反射镜片;[0007]步骤2,将振镜电机与驱动控制器连接,而后通电,此时,振镜电机处于闭环控制下的初始平衡状态,接着再将细线缠绕在反射镜片上,并将细线的两个自由端从相反的方