一种过渡面爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置.pdf
念珊****写意
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一种涉及爬壁机器人技术领域的过渡面爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置,其特征是:包含车体、驱动装置和磁吸附装置;所述车体为中空的箱体,所述驱动装置包含两组对称设置在车体内腔两侧的驱动电机和减速机,以及两组对称设置在车体外两侧的驱动轮,所述车体同侧的驱动电机、减速机和驱动轮对应传动连接,所述驱动轮轮缘面中间位置设有环绕轮缘面一周的凸起,驱动轮的轮缘面对应该凸起两侧均设有一充气胶轮,且充气胶轮的外缘面高于凸起的外缘面;所述车体一端端面中间位置设有安装架,所述安装架的底部面设有用于保持车体平衡的万向轮;本发明有效解
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本发明公开了一种爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置,包括两组磁吸驱动轮组、图像采集装置、车架和一个万向轮,两个所述磁吸驱动轮组均与车架后端的两侧连接,且车架的前端连接万向轮,车架的上端固定设有图像采集装置,此爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置结构简单,其移动车体基于模块化设计思想,移动车体采用三轮结构布局可拆分模块,可实现机器人在通过非连续性等狭小受限作业空间时的快速拆卸与重组;吸附单元采用与传统吸附方式相比吸附效率更高、重量更轻的夹心永磁吸附,其移动方式为一个万向轮,另外两轮驱动的运动方式,两驱动轮为爬壁机器人
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本发明提供了一种具有壁面过渡能力的履带式磁吸附爬壁机器人,包括底盘、可变形的车身以及电气设备。底盘采用橡胶履带,在履带内部包裹有永磁铁。车身和电气设备安装于底盘的上方,车身包括模块化的四连杆结构,其以前桥为旋转中心,并通过驱动轮、辅助轮及张紧轮实现车身的变形。相比于现有技术,本发明的行驶系采用驱动轮带动磁性履带,并与从动轮、辅助轮、张紧轮配合完成。整体采用对称布局,使用差速驱动方式,操作方便灵活。此外,通过定制磁性履带,将永磁铁包裹在履带橡胶材质的内部,采用非接触式的吸附方式,可有效地保护永磁铁和壁面,避
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一种可实现直角壁面过渡的永磁吸附爬壁机器人,主要应用于金属壁面等结构的检测行业。该爬壁机器人包括移动模块、连接结构、吸附模块,其中移动模块由聚氨酯胶轮、减速直流电机、两侧固定板、上覆板、电机底座、电机轴套、固定螺母共同组成。吸附模块由包括永磁体、导磁体、永磁体固定板。爬壁机器人有吸附模块提供吸附力完成对金属壁面的吸附,通过直流电机驱动由移动模块完成行走任务,连接结构是用于连接前后连个移动模块,弹性材料使爬壁机器人能够很好的完成越障和壁面过渡工作。本发明结构简单,实现了金属壁面的爬行和直角壁面的转换工作。
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本发明涉及机器人技术领域,是一种爬壁机器人吸附底盘,其包括机架、履带和变磁吸附单元,履带能转动地安装在机架上,履带的外壁上固定安装有不少于两个的变磁吸附单元;机架的前端和后端分别固定安装有与变磁槽轮相配合的拨杆。本发明结构合理而紧凑,使用方便,其通过拨杆与变磁槽轮的配合改变变磁吸附单元的磁力方向,进而实现变磁吸附单元与风电塔筒表面的吸附和分离,从而实现该爬壁机器人吸附底盘沿风电塔筒表面的行走,该爬壁机器人吸附底盘可携带清理和维护设备对风电塔筒进行除锈、清洗和喷漆作业,维持风电塔筒表面的整洁美观,提高风机运