车辆的驾驶辅助装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110194148A(43)申请公布日2019.09.03(21)申请号201910137031.4(22)申请日2019.02.25(30)优先权数据2018-0314352018.02.26JP(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县(72)发明人安富大祐(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人李洋王培超(51)Int.Cl.B60W30/045(2012.01)B60W30/18(2012.01)B60W10/184(2012.01)权利要求书2页说明书16页附图4页(54)发明名称车辆的驾驶辅助装置(57)摘要本发明提供驾驶辅助装置。当车辆在极低速行驶中转弯的情况下，存在转弯辅助控制的要求且中央差动装置的状态为锁止状态时，该车辆的驾驶辅助装置将转弯内侧的后轮的车轮速度设定为比不依赖转弯辅助控制使车辆转弯的情况下的转弯内侧的后轮的车轮速度低的车轮速度。并且，该装置将转弯内侧的后轮以外的车轮各自的目标车轮速度设定为：左右前轮的目标车轮速度之平均值与左右后轮的目标车轮速度之平均值相等，且左右前轮的目标车轮速度之平均值等于目标车身速度。该装置还以使各车轮速度与各自的所设定的目标车轮速度相等的方式，调整驱动装置所产生的驱动力和制动装置对各车轮赋予的制动力。由此，能够在开始转弯辅助控制时缓和驾驶员感到的减速感。CN110194148ACN110194148A权利要求书1/2页1.一种驾驶辅助装置，应用于车辆，该车辆具备：多个车轮，包括左前轮、右前轮、左后轮以及右后轮；驱动装置，产生车辆的驱动力；前轮用旋转轴，用于将所述驱动力传递至所述左前轮和所述右前轮；前轮用差动齿轮，配设在所述左前轮和所述右前轮、与所述前轮用旋转轴之间，允许所述左前轮与所述右前轮之间的差动；后轮用旋转轴，用于将所述驱动力传递至所述左后轮和所述右后轮；后轮用差动齿轮，配设在所述左后轮和所述右后轮、与所述后轮用旋转轴之间，允许所述左后轮与所述右后轮之间的差动；中央差动装置，构成为，能够择一地实现允许所述前轮用旋转轴与所述后轮用旋转轴间的差动的状态亦即开锁状态、和将所述前轮用旋转轴与所述后轮用旋转轴直接连结的状态亦即锁止状态至少这两个状态，在所述锁止状态下使所述后轮用旋转轴的转速与所述前轮用旋转轴的转速之比为规定比；以及制动装置，对所述多个车轮分别赋予制动力，所述驾驶辅助装置具备：车轮速度检测部，对所述多个车轮各自的车轮速度进行检测；控制部，执行不需要由所述车辆的驾驶员进行的加速操作和制动操作，就对所述驱动装置所产生的所述驱动力和所述制动装置向所述多个车轮分别赋予的所述制动力进行调整而使所述车辆的车身速度与规定的目标车身速度一致的极低速行驶控制，在所述驾驶辅助装置中，所述控制部构成为，在正执行所述极低速行驶控制的状态下，因所述左前轮和所述右前轮转向而使所述车辆转弯的情况下，产生规定的转弯辅助控制请求且所述中央差动装置的状态处于所述锁止状态时，执行如下转弯辅助控制：将所述多个车轮中的转弯内侧的后轮的目标车轮速度设定为比因所述转向而使所述车辆转弯的情况下的所述转弯内侧的后轮的车轮速度低的车轮速度，并且对所述多个车轮中的所述转弯内侧的后轮以外的车轮各自的目标车轮速度进行设定，使所述左后轮的目标车轮速度和所述右后轮的目标车轮速度之平均值亦即目标后轮平均值与所述左前轮的目标车轮速度和所述右前轮的目标车轮速度之平均值亦即目标前轮平均值之比等于所述规定比，且所述目标前轮平均值等于所述目标车身速度，以使所述检测的多个车轮各自的车轮速度与所述设定的各个目标车轮速度相等的方式，对所述驱动装置产生的所述驱动力和所述制动装置向所述多个车轮分别赋予的所述制动力进行调整。2.根据权利要求1所述的车辆的驾驶辅助装置，其中，所述控制部构成为，将所述转弯辅助控制中的所述转弯内侧的后轮的目标车轮速度设定为零。3.根据权利要求2所述的车辆的驾驶辅助装置，其中，在所述规定比为1的情况下，所述控制部构成为，2CN110194148A权利要求书2/2页将所述转弯辅助控制中的转弯外侧的后轮的目标车轮速度设定为所述目标车身速度ωa的2倍的值2ωa，将所述转弯辅助控制中的转弯内侧的前轮的目标车轮速度设定为从所述目标车身速度ωa中减去规定值ωb所得的值ωa-ωb，将所述转弯辅助控制中的转弯外侧的前轮的目标车轮速度设定为将所述目标车身速度ωa加上所述规定值ωb所得的值ωa+ωb。3CN110194148A说明书1/16页车辆的驾驶辅助装置技术领域[0001]本发明涉及能够执行转弯辅助控制的车辆的驾驶辅助装置，通过对转弯内侧的车轮赋予制动力，从而使转弯内侧的车轮的车轮速度比转弯外侧的车轮的车轮速度低。背景技术[000