行星谐波组合减速器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110259891A(43)申请公布日2019.09.20(21)申请号201910574497.0(22)申请日2019.06.28(71)申请人深圳市优必选科技股份有限公司地址518000广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼(72)发明人彭盼道丁宏钰熊友军(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414代理人徐汉华(51)Int.Cl.F16H1/32(2006.01)F16H49/00(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图6页(54)发明名称行星谐波组合减速器(57)摘要本发明属于减速器技术领域，涉及行星谐波组合减速器。输入轴、太阳轮、行星轮、行星架、柔轮构成一级行星减速轮系，柔轮环形部位置固定，输入轴用于与外部输入设备连接作为输入部分，太阳轮跟随输入轴转动，行星轮同时啮合于太阳轮和柔轮，绕输入轴公转的同时绕行星架的心轴自转，柔轮筒状部在与行星轮啮合处产生强制向外扩张变形，在筒状部中间区域产生向内收缩变形。太阳轮、行星轮、行星架构成波发生器，与柔轮、刚轮、第一轴承构成二级谐波减速轮系，柔轮环形部位置固定，波发生器输入，刚轮用于连接外部输出设备以输出动力。柔轮同时参与一级行星减速轮系和二级谐波减速轮系的运动，实现高减速比，有效利用了空间，加工装配容易。CN110259891ACN110259891A权利要求书1/1页1.行星谐波组合减速器，其特征在于，包括：具有第一内齿圈的刚轮；输入轴；柔轮，其包括筒状部及于所述筒状部的一端边缘延伸形成的环形部，所述筒状部的外侧面设有与所述第一内齿圈相啮合的外齿圈，所述筒状部的内侧面设有第二内齿圈；波发生器，其包括与所述输入轴同步转动的太阳轮、转动安装于所述输入轴上且具有心轴的行星架、及转动安装于所述心轴上的行星轮，所述行星轮同时与所述太阳轮、所述第二内齿圈啮合；以及用于将所述刚轮支承于所述环形部的第一轴承。2.如权利要求1所述的行星谐波组合减速器，其特征在于，所述环形部固定连接有输入法兰，所述刚轮固定连接有输出法兰，所述输入法兰与所述输出法兰间隔设置。3.如权利要求2所述的行星谐波组合减速器，其特征在于，所述输入轴穿过所述输入法兰的接口与所述输出法兰的接口。4.如权利要求3所述的行星谐波组合减速器，其特征在于，所述输入轴通过第二轴承支承于所述输入法兰的接口处，所述输入轴通过第三轴承支承于所述输出法兰的接口处。5.如权利要求2所述的行星谐波组合减速器，其特征在于，所述环形部位于所述输入法兰与所述第一轴承之间；所述刚轮位于所述输出法兰与所述第一轴承之间。6.如权利要求1至5任一项所述的行星谐波组合减速器，其特征在于，所述行星架通过第四轴承支承于所述输入轴。7.如权利要求1至5任一项所述的行星谐波组合减速器，其特征在于，所述心轴的数量为二或三，所述心轴沿所述输入轴的周向分布，所述行星轮的数量等于所述心轴的数量，所述行星轮一一对应地转动安装于所述心轴上，所述外齿圈的齿数与所述行星轮的数量之和等于所述第一内齿圈的齿数。8.如权利要求1至5任一项所述的行星谐波组合减速器，其特征在于，所述第一内齿圈与所述外齿圈均为双圆弧齿圈；和/或，所述第二内齿圈为渐开线齿圈，所述太阳轮与所述行星轮均为渐开线齿轮。9.如权利要求1至5任一项所述的行星谐波组合减速器，其特征在于，所述环形部于所述筒状部的一端边缘向外延伸形成，所述第一轴承位于所述筒状部之外。10.如权利要求1至5任一项所述的行星谐波组合减速器，其特征在于，所述环形部与所述第一轴承的外圈相连接，所述刚轮与所述第一轴承的内圈相连接。2CN110259891A说明书1/5页行星谐波组合减速器技术领域[0001]本发明属于减速器技术领域，更具体地说，是涉及行星谐波组合减速器。背景技术[0002]谐波减速器的减速比一般为30到160，由于受到自身体积与模数的限制，无法实现更大的减速比，导致应用领域受到限制。在现有技术中，已有将行星减速器与谐波减速器进行组合得到行星谐波组合减速器，以此实现更高的减速比，但存在体积大，加工装配困难的缺点。发明内容[0003]本发明的目的在于提供一种行星谐波组合减速器，以解决现有行星谐波组合减速器体积大、加工装配困难的技术问题。[0004]本发明实施例提供一种行星谐波组合减速器，包括：[0005]具有第一内齿圈的刚轮；[0006]输入轴；[0007]柔轮，其包括筒状部及于所述筒状部的一端边缘延伸形成的环形部，所述筒状部的外侧面设有与所述第一内齿圈相啮合的外齿圈，所述筒状部的内侧面设有第二内齿圈；[0008]波发生器，其包括与所述输入轴同步转动的太阳轮、转动安装于所述输入轴上且具有心轴的行星架、及转动安装于所述心轴