一种行星谐波组合减速器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103671743103671743A(43)申请公布日2014.03.26(21)申请号201310618042.7(22)申请日2013.11.29(71)申请人清华大学地址100084北京市海淀区清华大学中央主楼813(72)发明人朱纪洪陈志刚(51)Int.Cl.F16H1/32(2006.01)F16H57/02(2012.01)F16H57/08(2006.01)权权利要求书1页利要求书1页说明书2页说明书2页附图1页附图1页(54)发明名称一种行星谐波组合减速器(57)摘要一种行星谐波组合减速器，涉及减速器研究和工程领域。针对现有行星谐波组合减速器横向尺寸大、加工复杂、一级行星传动转矩受限等问题。所述的销轴(12)固定在凸轮(5)上；所述的行星轮(13)安装在销轴(12)上，行星轮(13)与太阳轮(14)相啮合；输入钢轮(2)两侧分别加工有用于谐波传动的齿(21)和用于行星传动的齿(22)，其中，用于谐波传动的齿(21)与柔轮(3)相啮合，组成二级谐波减速器，用于行星传动的齿(22)与行星轮(13)相啮合，组成一级行星减速器。本发明具有结构简单，允许输入转速高、减速比大、传动精度高、结构紧凑、质量小、传动转矩大的特点，特别适用于舵机、仪器仪表等高速精密传动领域。CN103671743ACN103674ACN103671743A权利要求书1/1页1.一种行星谐波组合减速器，其特征是：包括外壳体(1)、输入钢轮(2)、柔轮(3)、柔性轴承(4)、凸轮(5)、输出钢轮(6)、输出轴(7)、圆柱销(8)、深沟球轴承(9、10、11)、销轴(12)、行星轮(13)、太阳轮(14)、输入轴(15)、盖板(16)和沉头螺钉(17)；所述的输出轴(7)通过深沟球轴承(9)与外壳体(1)轴向固定，可相对于外壳体(1)回转；所述的输出钢轮(6)与输出轴(7)通过圆柱销(8)固定；所述的凸轮(5)通过深沟球轴承(10)安装在输出轴上，在凸轮(5)外侧固定有柔性轴承(4)和柔轮(3)，构成波发生器；所述的柔轮(3)与输出钢轮(6)相啮合，所述的输入钢轮(2)固定在外壳体(1)内；所述的销轴(12)固定在凸轮(5)上；所述的行星轮(13)安装在销轴(12)上，行星轮(13)与太阳轮(14)相啮合；所述的输入钢轮(2)两侧分别加工有用于谐波传动的齿(21)和用于行星传动的齿(22)，其中，用于谐波传动的齿(21)与柔轮(3)相啮合，组成二级谐波减速器，用于行星传动的齿(22)与行星轮(13)相啮合，组成一级行星减速器。2.根据权利要求1所述的一种行星谐波组合减速器，其特征是：所述的输入钢轮(2)两侧分别加工有用于谐波传动的齿(21)和用于行星传动的齿(22)，其中，用于谐波传动的齿(21)与柔轮(3)相啮合，组成二级谐波减速器，用于行星传动的齿(22)与行星轮(13)相啮合，组成一级行星减速器。3.根据权利要求1所述的一种行星谐波组合减速器，其特征是：所述的外壳体(1)上设置有螺纹孔(101)，用于与输出设备联接；所述的盖板(16)上设置有通孔(161)，所述的输入钢轮(2)上设置有螺纹孔(23)用于与输入驱动设备联接。2CN103671743A说明书1/2页一种行星谐波组合减速器技术领域[0001]本发明涉及减速器研究和工程领域，具体是一种行星谐波组合减速器。背景技术[0002]谐波减速器具有传动比大、传动精度高、体积小的特点，广泛应用与机械传动领域，但由于柔性轴承的许用最高转速低，谐波减速器的输入转速较低；行星齿轮传动具有结构紧凑、许用输入转速高、传动效率高的特点，采用行星谐波组合减速器是高减速比、精密传动减速器的理想方案。现有的行星谐波组合减速器是通过在凸轮上加工有内齿圈，太阳轮通过行星轮驱动凸轮回转，进而驱动谐波减速器回转，该结构具有轴向尺寸小的优点，但横向尺寸较大，且需要在凸轮上单独加工内齿圈，加工复杂。采用一级行星传动的行星轮直接与谐波传动的输入钢轮相啮合的方案，减小的减速器的横向尺寸、简化了加工工序，谐波传动啮合齿数较多，传递相同转矩时，采用的齿形模数较小，但行星轮、太阳轮须与谐波输入钢轮加工相同的齿形和模数，该方案限制了减速器的传递的扭矩。发明内容[0003]为了克服上述设计中的不足，本发明提供了一种行星谐波组合减速器，以解决现有行星谐波减速器存在的横向尺寸大、加工复杂、传递转矩小等问题。[0004]本发明所采用的技术方案是：本发明所述的行星谐波组合减速器包括外壳体、加工有两种齿的输入钢轮、柔轮、柔性轴承、凸轮、输出钢轮、输出轴、深沟球轴承、销轴、行星轮、太阳轮、输入轴、盖板和沉头螺钉；所述的输出轴通过深沟球轴承与外壳体轴向固