行星谐波组合减速器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110307299A(43)申请公布日2019.10.08(21)申请号201910575311.3(22)申请日2019.06.28(71)申请人深圳市优必选科技股份有限公司地址518000广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼(72)发明人彭盼道丁宏钰熊友军(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414代理人徐汉华(51)Int.Cl.F16H1/32(2006.01)F16H57/023(2012.01)权利要求书1页说明书5页附图6页(54)发明名称行星谐波组合减速器(57)摘要本发明属于减速器技术领域，涉及行星谐波组合减速器。齿轮轴、行星轮、行星架、刚轮、销轴构成一级行星减速轮系，刚轮固定，齿轮轴用于与外部输入设备连接作为输入部分，同时起太阳轮作用，行星轮同时与刚轮第一内齿圈、齿轮轴齿轮部相啮合，绕销轴自转的同时绕齿轮轴公转，行星架作为输出部分，将输出传递至波发生器。波发生器、柔轮、刚轮与第一轴承构成二级谐波减速轮系，在波发生器作用下，柔轮强制变形，外齿圈与第二内齿圈啮合传动，第一轴承连接于外部输出设备以输出动力。在刚轮设置第一内齿圈与第二内齿圈，使行星减速级与谐波减速级共用内齿轮，减少零件数量，具有结构简单紧凑、装配方便、高减速比、体积小、传动精度高等优点。CN110307299ACN110307299A权利要求书1/1页1.行星谐波组合减速器，其特征在于，包括：具有第一内齿圈与第二内齿圈的刚轮；具有齿轮部的齿轮轴；转动安装于所述齿轮轴的行星架；同时啮合于所述齿轮部与所述第一内齿圈的行星轮；转动安装于所述齿轮轴的波发生器；连接于所述行星架、所述行星轮与所述波发生器的销轴；柔轮，其包括筒状部及于所述筒状部的一端边缘延伸形成的环形部，所述筒状部套接于所述波发生器的外部，所述筒状部的外侧面设有与所述第二内齿圈相啮合的外齿圈；以及用于将所述环形部支承于所述刚轮的第一轴承。2.如权利要求1所述的行星谐波组合减速器，其特征在于，所述波发生器通过第二轴承支承于所述齿轮轴；所述行星架通过第三轴承支承于所述齿轮轴。3.如权利要求1所述的行星谐波组合减速器，其特征在于，所述行星轮位于所述行星架与所述波发生器之间。4.如权利要求3所述的行星谐波组合减速器，其特征在于，所述行星架位于所述刚轮外，所述波发生器位于所述刚轮内；所述刚轮设有用于包围所述行星架的端盖，所述端盖开设有供所述齿轮轴穿过的过孔。5.如权利要求4所述的行星谐波组合减速器，其特征在于，所述齿轮轴通过第四轴承支承于所述端盖的过孔处。6.如权利要求1至5任一项所述的行星谐波组合减速器，其特征在于，所述销轴包括柱体部及连接于所述柱体部的一端的头部，所述柱体部依次穿过于所述行星架、所述行星轮与所述波发生器，所述头部沿轴向抵压于所述行星架。7.如权利要求1至5任一项所述的行星谐波组合减速器，其特征在于，所述波发生器包括凸轮及设于所述凸轮外的柔性轴承，所述凸轮转动安装于所述齿轮轴，所述柔性轴承连接于所述筒状部的内侧面。8.如权利要求1至5任一项所述的行星谐波组合减速器，其特征在于，所述第一内齿圈为渐开线齿圈，所述齿轮部为渐开线齿轮；和/或，所述第二内齿圈与所述外齿圈均为双圆弧齿圈。9.如权利要求1至5任一项所述的行星谐波组合减速器，其特征在于，所述第一内齿圈的内径小于所述第二内齿圈的内径。10.如权利要求1至5任一项所述的行星谐波组合减速器，其特征在于，所述第一轴承的外圈连接于所述刚轮，所述第一轴承的内圈连接于所述环形部。2CN110307299A说明书1/5页行星谐波组合减速器技术领域[0001]本发明属于减速器技术领域，更具体地说，是涉及行星谐波组合减速器。背景技术[0002]现有谐波减速器因其传动精度高、回差小等优点广泛应用于机器人、航空航天、精密机床等领域，但现有谐波减速器想要实现更大的传动比，却受到体积和齿轮模数的限制，无法应用到更多的领域，行星减速器具有体积小，结构紧凑的优点，因此将行星减速器与谐波减速器进行组合构成行星谐波组合减速器可以实现精密传动、高减速比、体积小等特点；现有行星谐波组合减速器是在凸轮内孔上加工出内齿作为行星减速器的内齿轮，由于谐波传动中凸轮体积较小，在凸轮内孔加工内齿较为困难，同时使得一级行星减速中的行星轮装配困难。发明内容[0003]本发明的目的在于提供一种行星谐波组合减速器，以解决现有行星谐波组合减速器谐波传动的凸轮内孔加工内齿较为困难、行星轮装配困难的技术问题。[0004]本发明实施例提供一种行星谐波组合减速器，包括：[0005]具有第一内齿圈与第二内齿圈的刚轮；[0006]具有齿轮部的齿轮轴；[0007]转动安装于所述齿轮轴的行