一种具有蛇形探测头的巡检智能机器人及其巡检方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110253530A(43)申请公布日2019.09.20(21)申请号201910714997.X(22)申请日2019.08.05(71)申请人陕西中建建乐智能机器人有限公司地址710000陕西省西安市高新区丈八街办高新一路25号创新大厦N706室(72)发明人杨剑乐(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B25J9/06(2006.01)B25J9/16(2006.01)B25J13/08(2006.01)B25J19/02(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图6页(54)发明名称一种具有蛇形探测头的巡检智能机器人及其巡检方法(57)摘要本发明提供了一种具有蛇形探测头的巡检智能机器人及其巡检方法，包括：机体、两个三角履带传动轮、探测底座、若干蛇形运动模块、蛇头探测头，所述三角履带传动轮位于机体侧下方，用于机器人行进运动，所述探测底座位于机体上方，所述若干蛇形运动模块首先与探测底座相连接，再依次连接，所述蛇头探测头连接于蛇形运动模块末端，所述机体包括红外测温模块、气体检测模块、湿度检测模块、处理分析模块、数据传输模块、自主定位导航模块、驱动模块，同时提供一种具有蛇形探测头的巡检智能机器人的巡检方法，可以实现近距离探测、无死角探测，保障巡查异常信号的识别率及准确率。CN110253530ACN110253530A权利要求书1/1页1.一种具有蛇形探测头的巡检智能机器人，其特征在于，包括机体（8）、三角履带传动轮（1）、探测底座（6）、若干蛇形运动模块、大范围视频采集模块（7）；所述三角履带传动轮（1）对称设置在机体（8）的两侧，用于机器人行走，所述探测底座（6）位于机体上方，所述大范围视频采集模块（7）设置在探测底座（6）侧部，所述探测底座（6）连接若干蛇形运动模块，所述若干蛇形运动模块之间依次连接，在依次连接的若干蛇形运动模块末端连接有蛇头探测头（2）；所述机体（8）上还设有红外测温模块（9）、气体检测模块（10）、湿度检测模块（11）、处理分析模块、数据传输模块、自主定位导航模块及驱动模块，所述自主定位导航模块采用高仙GS-SR模块，所述红外测温模块（9）、气体检测模块（10）和湿度检测模块（11）用于常规巡检过程中的检测，将收集到的数据集中于处理分析模块，进行判断分析，所述自主定位导航模块采用高仙GS-SR模块，在规划路线之后可以实现自动巡检。2.根据权利要求1所述的一种具有蛇形探测头的巡检智能机器人，其特征在于，所述若干蛇形运动模块包括蛇形模块上连接部（3）、蛇形模块下连接部（5）及蛇形模块舵机（4），所述蛇形模块上连接部（3）的连接口可以进行90度旋转。3.根据权利要求1所述的一种具有蛇形探测头的巡检智能机器人，其特征在于，所述蛇头探测头（2）上设有精密视频采集模块、精密气体检测模块、照明模块及距离传感器。4.根据权利要求1所述的一种具有蛇形探测头的巡检智能机器人，其特征在于，所述探测底座（6）上还设有升降机构，用于探测底座（6）的升降。5.一种具有蛇形探测头的巡检智能机器人的巡检方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S110，使用自主定位导航模块，对巡检范围进行自主扫描以及路径规划；步骤S120，开始自动巡检，获取巡检区域的图像，采集红外测温信息、气体检测信息、湿度检测信息；步骤S130，信息处理；步骤S1301，信息正常，正常发送信息；步骤S1302：信息异常，发送报警信息；步骤S1312，发现异常数据时，蛇形探测头运动至异常管道近处，使用所述精密视频采集模块及精密气体检测模块、照明模块进行探测；步骤S140，将所述信息传输给数据管理台。6.根据权利要求5所述的一种具有蛇形探测头的巡检智能机器人的巡检方法，其特征在于，所述步骤S130还包括步骤S1303，使用算法识别图像，对管线空间信息、管线排列属性信息等进行分析传输，当管廊线路变动更新时，通过巡检机器人实现自主更新管廊数据，生成管廊线路的三维排列方式。2CN110253530A说明书1/4页一种具有蛇形探测头的巡检智能机器人及其巡检方法技术领域[0001]本发明属于智能机器人领域，更具体地，涉及一种可适应于综合管廊的具有蛇形探测头的巡检智能机器人及其巡检方法。背景技术[0002]综合管廊即地下城市管道综合走廊，将电力、通信、燃气、供热、给排水等各种工程管线集于一体，地下综合管廊系统不仅解决城市交通拥挤问题，还极大方便了电力、通信、燃气、供排水等市政设施的维护和检修，此外，该系统还有一定的防震减灾作用，综合管廊是保障城市运行的重要基础设施和“生命线”，对满足民生基本需求和提高城市综合承载力发挥着重要作用。[0003]在发达国家，综合管廊已经存在了一个多世纪，在系