一种智能巡检系统及其巡检方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115741746A(43)申请公布日2023.03.07(21)申请号202211662813.8(22)申请日2022.12.23(71)申请人国家电网有限公司客户服务中心地址300000天津市东丽区东丽湖丽湖环路21号(72)发明人张劭韡王殊周晶胡钊龙兰晓东彭荣冯柳鑫蔡晶晶汪东邻魏薇(74)专利代理机构上海恩凡知识产权代理有限公司31459专利代理师李强(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图2页(54)发明名称一种智能巡检系统及其巡检方法(57)摘要本发明涉及巡检机器人技术领域，尤其涉及一种智能巡检系统及其巡检方法，所述智能巡检系统是由移动站系统和后台系统构成的，二者通过标准TCP/IP协议由无线网络连接；所述移动站系统由一台或者多台智能检测机器人构成；所述智能检测机器人自主运行。本发明中，通过在电网开关室内安装了行走轨道以及智能检测机器人，同时在智能检测机器人上安装了相应的自动化检测模块，可实现对电网开关室的智能化巡检操作，其中包括带电在线检测、视频图像识别、局放检测、红外测温、拾音检测和环境监测以及数据采集等操作，有效降低了操作人员人工参与的工作量，提升了电网巡检以及管理的效率，满足了电网智能化运维的要求。CN115741746ACN115741746A权利要求书1/2页1.一种智能巡检系统，其特征在于，所述智能巡检系统是由移动站系统和后台系统构成的，二者通过标准TCP/IP协议由无线网络连接；所述移动站系统由一台或者多台智能检测机器人构成；所述智能检测机器人自主运行，采集传感器数据对数据进行简单分析处理后，把数据提交给后台系统再次进行处理分析；智能检测机器人装载高清摄像头、红外成像仪、局放检测传感器、温湿度采集器以及拾音器等装置，以及伺服驱动器、云台等设备，通过软件系统协调各种设备协同工作，完成机器人的巡检工作；所述后台系统接到移动站发来的数据，根据数据类型使用不同的处理算法，分析得到结果，并将结果存储到数据库中，结合历史数据进行统计分析。2.根据权利要求1所述的一种智能巡检系统，其特征在于，所述智能检测机器人的控制系统包括工况机、多轴运动控制卡、转向电机伺服、运动电机驱动器、转向电机、运动电机、云台、交换机、可见光相机、红外热成像仪、激光避障模块、无线AP和远程后台。3.根据权利要求2所述的一种智能巡检系统，其特征在于，所述多轴运动控制卡的输入端通过RS232接口与工况机建立电性连接，所述多轴运动控制卡的输出端通过RS485接口与转向电机伺服建立电性连接，所述转向电机伺服的输出端与转向电机的输入端电性连接，所述多轴运动控制卡的输出端通过PWM/EN/DIN与运动电机驱动器输入端电性连接，所述运动电机控制器的输出端与运动电机的输入端电性连接。4.根据权利要求2所述的一种智能巡检系统，其特征在于，所述工控机通过以太网与云台建立无线连接，所述云台通过以太网与交换机建立无线连接，所交换机通过以太网与可见光相机和红外热成像仪建立无线连接。5.根据权利要求2所述的一种智能巡检系统，其特征在于，所述工控机通过以太网与激光避障模块建立无线连接。6.根据权利要求2所述的一种智能巡检系统，其特征在于，所述工况机通过以太网与无线AP连接无线连接，所述无线AP的输出端与远程后台的输入端无线连接。7.一种智能巡检方法，采用权利要求1‑6任一项所述的智能巡检系统，其特征在于，所述包括步骤如下：步骤一、巡检任务开始前，智能检测机器人自检电量是否能够完成任务，当电量不能完成任务时，智能检测机器人便会自动进入充电状态，当自检到电量能够完成任务后，便可进行下一步；步骤二、后台系统根据巡检设定要求生成巡检路径，然后将巡检路径无线传输至智能检测机器人，智能检测机器人接收到路径数据后，便可控制转向电机和运动电机协同工作，以使智能检测机器人在导轨上行走到下一个巡检点；步骤三、当智能检测机器人进入到巡检点后，便会通过可见光相机拍摄可见光图像并处理，然后通过红外热成像仪拍摄红外图像并处理，最后激光避障模块便会对巡检点进行局部放电检测处理，并将图像及数据综合传输至后台系统进行分析和计算；步骤四、后台系统会将传入的数据进行实时的分析和计算后，并将数据进行对比和分析判断是否正常，当数据存在异常时，智能检测机器人便会发出警报，提醒后台操作人员巡检点出现异常，需要操作人员来现场进行故障排查，当数据恢复正常后，判断是否完成巡检2CN115741746A权利要求书2/2页任务要求；步骤五、当巡检任务完成时，智能检测机器人便会再次自检电量是否能够完成任务，并到达下一个巡检点，当巡检点存在异常未能完成任务时，再次对巡检点进行巡检处理，直至巡检任务完成。3CN11574