一种扩张式输电线路巡检机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110253598A(43)申请公布日2019.09.20(21)申请号201910618930.6(22)申请日2019.07.10(71)申请人沈阳工业大学地址110870辽宁省沈阳市沈阳经济技术开发区沈辽西路111号(72)发明人王慧明黄洪升李绪镇盛启玉王昊杨净洁(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)B25J5/02(2006.01)B25J9/16(2006.01)H02G1/02(2006.01)H02S20/30(2014.01)H02S20/32(2014.01)权利要求书2页说明书7页附图5页(54)发明名称一种扩张式输电线路巡检机器人(57)摘要本发明涉及了一种扩张式输电线路巡检机器人，该装置由机器人本体、巡线驱动装置、滚轮臂轴连接装置、稳定夹持装置、配重平衡装置、控制器及可充电太阳能电源组成；在机器人本体沿输电线方向设置了三组相同的巡线驱动装置和滚轮臂轴连接装置，用于巡线驱动装置带动巡检机器人行进；在机器人两侧主体框架上设置了两组相同的稳定夹持装置，与配重平衡装置共同保证机器人行进的稳定性；机器人的控制器及工作电源通过悬臂固定在机器人的框架下方。采用本发明可使巡检机器人稳定可靠的跨越高压输电线路中多种障碍，特别是较大的障碍，减小工人劳动强度、降低巡检费用并提高巡检质量，使电力线始终处于正常的工作状态，从而满足社会对电量的需求。CN110253598ACN110253598A权利要求书1/2页1.一种扩张式输电线路巡检机器人，其特征在于，由机器人本体、巡线驱动装置、滚轮臂轴连接装置、稳定夹持装置、配重平衡装置、控制器及可充电太阳能电源组成；所述巡线驱动装置通过所述滚轮臂轴连接装置连接到机器人本体，在所述机器人本体沿输电线方向设置了三组相同的巡线驱动装置和滚轮臂轴连接装置；所诉稳定夹持装置固定在机器人本体的两侧主体框架上，在所述机器人本体主体框架上设置了两组相同的稳定夹持装置；所述的配置平衡装置由平衡块的支架臂与主体框架连接在一起；所述的控制器及电源通过悬臂固定在机器人本体的主体框架的下方。2.根据权力要求1所诉的一种扩张式输电线路巡检机器人，其特征在于，所述该装置巡线驱动装置包括第一驱动水平橡胶滚轮（2）、第一电机（47）、铁质轮架（3）；所述的第一电机（47）固定在第一驱动水平橡胶滚轮（2）内；所述的第一驱动水平橡胶滚轮（2）与铁质轮架（3）连接；轮的转动是由外转子电机即把无刷直流电机的定子电枢做到里面，而把转子做在外面来带动外侧轮旋转。3.根据权力要求1所诉的一种扩张式输电线路巡检机器人，其特征在于，所述该装置滚轮臂轴连接装置包括第一滚珠螺杆（6）、第二滚珠螺杆（25）、第一滑轨（7）、第二滑轨（24）、第一伺服电机（40）、第二伺服电机（41）、第二电机（50），第一机械臂（23），第二机械臂（4）、第三机械臂（5）和电磁铁（46）；所述的第一滑轨（7）、第二滑轨（24）与机器人主体框架（1）固定连接；所述的第一伺服电机（40）与第一滚珠螺杆（6）连接；所述的第二伺服电机（41）与第二滚珠螺杆（25）连接；所述的电磁铁（46）与第一机械臂（23）固定连接；所述的第一机械臂（23）与第一滚珠螺杆（6）固定相连；所述第二机械臂（4）与第二滚珠螺杆（25）固定相连；所述第三机械臂（5）和所述第二机械臂（4）连接，所述的第三机械臂（5）与铁质轮架（3）固定连接；所述的第二电机（50）安装在所述第三机械臂（5）上。4.根据权力要求1所诉的一种扩张式输电线路巡检机器人，其特征在于，所述该装置稳定夹持装置包括第一竖直轮框架（18）、第二竖直轮框架（21）、第一扭转弹簧（26）、第二扭转弹簧（45）、第一阻尼器（17）、第二阻尼器（22）第三竖直橡胶滚轮（19）、第四竖直橡胶滚轮（20）、第三电机（48）和第四电机（49）；所述第一竖直轮框架（18）与机器人主体框架（1）相连，所述的第三电机（48）在第三竖直橡胶滚轮（19）的内部，所述的第四电机（49）在第三竖直橡胶轮（19）的内部；所述的第二扭转弹簧（45）与机器人主体框架（1）和第一竖直轮框架（18）连接；所述的第一扭转弹簧（26）与机器人主体框架（1）和第一竖直轮框架（18）连接；所述的第一阻尼器（17）和第二阻尼器（22）与机器人主体框架（1）以及第一竖直轮框架（18）、第二竖直轮框架（21）相连接。5.根据权力要求1所诉的一种扩张式输电线路巡检机器人，其特征在于，所述该装置配重平衡装置包括第一平衡块（33）、第二平衡块（32）、第三平衡块（31）、第四平衡块（30）、第一支架臂（8）、第二支架臂（27）、第三支架臂（28）、第四支架臂（29）组成；所述的第一平衡