输电线路智能巡检机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110676753A(43)申请公布日2020.01.10(21)申请号201910973592.8(22)申请日2019.10.14(71)申请人宁夏百川电力股份有限公司地址750000宁夏回族自治区银川市金凤区庆祥街9号柏桂苑1号楼公寓8层(72)发明人郑建宝郑淑彤郑浦东郑淑婧(74)专利代理机构北京华识知识产权代理有限公司11530代理人乔浩刚(51)Int.Cl.H02G1/02(2006.01)G06T5/00(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图2页(54)发明名称输电线路智能巡检机器人(57)摘要本发明提供一种输电线路智能巡检机器人，包括：控制箱体、摄像头、曲臂和行走装置；摄像头设置在控制箱体的底部，用于采集输电线路的图像；曲臂的一端与控制箱体固定连接，另一端与行走装置连接；行走装置中，第一行走轮和第二行走轮设置在驱动轮轴上，第一行走轮用于在输电线路上行走；第二行走轮分别设置在第一行走轮的两侧，用于在设置于输电线路上的避障桥上行走；驱动电机与驱动轮轴连接，通过驱动轮轴带动第一行走轮和第二行走轮转动。控制箱体内设置有中央控制模块，中央控制模块用于控制行走装置和摄像头。本发明实现了巡检机器人在输电线路上的避障操作，有效地扩大了巡检机器人的巡检范围，间接提高了巡检机器人的性能。CN110676753ACN110676753A权利要求书1/2页1.输电线路智能巡检机器人，其特征在于，包括：控制箱体、摄像头、曲臂和行走装置；其中，所述摄像头设置在所述控制箱体的底部，用于采集输电线路的图像；所述曲臂的一端与所述控制箱体固定连接，另一端与所述行走装置连接；所述行走装置包括驱动电机，驱动轮轴，第一行走轮和第二行走轮；其中，所述第一行走轮和第二行走轮设置在驱动轮轴上，所述第一行走轮用于在输电线路上行走；所述第二行走轮分别设置在第一行走轮的两侧，用于在设置于输电线路上的避障桥上行走；所述驱动电机与驱动轮轴连接，通过驱动轮轴带动所述第一行走轮和第二行走轮转动。所述控制箱体内设置有中央控制模块，所述中央控制模块用于控制所述行走装置和摄像头。2.根据权利要求1所述的输电线路智能巡检机器人，其特征在于，所述控制箱体侧面还设有无线充电感应装置，用于与输电铁塔上的机器人驻留巢穴中的无线充电装置配合实现对机器人的充电。3.根据权利要求1所述的输电线路智能巡检机器人，其特征在于，所述控制箱体中还设置有无线通信模块，所述无线通信模块与所述中央控制模块连接，用于接收管理终端发出的控制指令，以及将机器人采集的图像数据发送到控制终端。4.根据权利要求1所述的输电线路智能巡检机器人，其特征在于，所述控制箱体的上表面设置后遮雨挡板；和/或所述控制箱体的上表面设置有太阳能充电板，所述太阳能充电板与机器人的电源模块连接，用于进行太阳能充电。5.根据权利要求1所述的输电线路智能巡检机器人，其特征在于，所述控制箱体的上表面和侧表面覆盖有防电干扰射材料。6.根据权利要求1所述的输电线路智能巡检机器人，其特征在于，所述控制控制箱体中设置有温度传感器，用于采集机器人的温度数据；和/或所述控制箱体上设置有湿度传感器，用于采集机器人所在工作环境的湿度数据；和/或所述控制箱体中还设置有定位单元，用于获取机器人的定位信息。7.根据权利要求1所述的输电线路智能巡检机器人，其特征在于，所述中央控制模块包括行走控制单元，所述行走控制单元用于根据设定的规则自动控制机器人在输电线上行走，或者根据接收的控制指令控制机器人在输电线上行走。8.根据权利要求1所述的输电线路智能巡检机器人，其特征在于，所述中央控制模块还包括图像增强单元和图像检测单元，所述图像增强单元用于对所述摄像头获取的输电线路图像进行增强处理，输出增强处理后的输电线路图像；所述图像检测单元用于对所述增强处理后的输电线路图像进行质量检测，当输出的质2CN110676753A权利要求书2/2页量检测结果达到设定的阈值时，控制机器人将所述增强处理后的输电线路图像发送到控制终端；否则，控制所述摄像头重新获取输电线路图像。9.根据权利要求8所述的输电线路智能巡检机器人，其特征在于，所述图像增强单元，对所述摄像头获取的输电线路图像进行增强处理，输出增强处理后的输电线路图像，具体包括：对获取的输电线路图像进行清晰度增强处理，包括：1)获取输电线路图像的暗通道图，并根据暗通道图获取大气光值估计A；2)根据暗通道图和大气光值估计计算大气透射率t(x)；3)根据所述大气光值估计A和透射率t(x)对输电线路图像进行清晰度增强处理，输出增强处理后的输电线路图像。10.根据权利要求9所述的输电线路智能巡检机器人，其特征在于，所述图像增强单元中，根据暗通道图获取大气光值估计