一种自动驾驶AVG转向控制系统及方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110294016A(43)申请公布日2019.10.01(21)申请号201910711250.9B62D101/00(2006.01)(22)申请日2019.08.02B62D137/00(2006.01)(71)申请人武汉雄韬氢雄燃料电池科技有限公司地址430000湖北省武汉市武汉经济技术开发区神龙大道18号太子湖文化数字创意产业园创谷启动区B4001号(72)发明人李清唐廷江熊云张华农江洪春董志亮秦连庆于强(74)专利代理机构北京汇信合知识产权代理有限公司11335代理人周文(51)Int.Cl.B62D5/065(2006.01)B62D6/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种自动驾驶AVG转向控制系统及方法(57)摘要本发明公开了一种自动驾驶AVG转向控制系统及方法，包括感知层、决策层及执行层，感知层包括传感器、摄像机、雷达装置、编码器，用于采集车况信息、路况信息，并将信息传递给决策层；决策层包括整车控制器VCU、转向电子控制单元ECU，决策层根据获得的相应信息参数判断车辆是否需要转向、及转向时是否达到预期转角，并根据车速、车重等因素计算目标控制压力，向执行层发送控制指令；执行层包括液压助力系统，根据决策层传来的控制指令驱动车轮转动，实现无人驾驶在车辆载重不同时的转向调节，有效增强无人驾驶车辆在转弯处的稳定性和平衡性，提高无人驾驶车辆在转弯处的安全，同时减少路径规划中的误差。CN110294016ACN110294016A权利要求书1/1页1.一种自动驾驶AVG转向控制系统，其特征在于：包括感知层、决策层及执行层，感知层和执行层分别与决策层相连通；所述感知层包括传感器、摄像机、雷达装置、编码器，用于采集车况信息、路况信息，并将信息传递给决策层；所述决策层包括整车控制器VCU、转向电子控制单元ECU，整车控制器用于根据获得的相应信息参数判断是否转向，并向转向电子控制单元ECU发送转向命令，同时将车况信息发送给转向电子控制单元ECU，转向电子控制单元ECU用于接收整车控制器VCU发送的转向命令，根据目标速度、车况信息计算目标推力值，根据接收到的编码器传来的实时转向角度信息判断是否达到预期转角，并向执行层发送控制指令，以及向整车控制器VCU返回转向实时状态信息；所述执行层包括液压助力系统，用于对决策层传来的控制指令进行快速响应，驱动车轮转动，实现车辆直行或转向。2.根据权利要求1所述的自动驾驶AVG转向控制系统，其特征在于：所述传感器包括车速传感器、重量传感器，所述速传感器、重量传感器、摄像机及雷达装置安装在车辆上，分别与整车控制器VCU的输入端连接，整车控制器VCU与转向电子控制单元ECU连接，转向电子控制单元ECU的输出端与液压助力系统连接，所述编码器安装在车轮上，与转向电子控制单元ECU的输入端连接。3.根据权利要求2所述的自动驾驶AVG转向控制系统，其特征在于：所述车况信息包括车辆重量和车辆速度。4.根据权利要求3所述的一种自动驾驶AVG转向控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、感知层实时采集车况信息、路况信息，并将信息传递给整车控制器VCU；S2、整车控制器VCU根据获得的相应车况和路况信息参数进行解析，针对当前工况判断是否转向，并向转向电子控制单元ECU发送转向命令，同时将车速、车重信息发送给转向电子控制单元ECU；S3、转向电子控制单元ECU在接收到整车控制器VCU发送的转向命令后，读取车速、车重信息，根据车速、车重信息经由目标速度换算得到目标推力值，生成控制命令，并将控制指令发送给液压助力系统；S4、液压助力系统根据决策层传来的转向控制指令，驱动车轮转动；S5、转向电子控制单元ECU接收编码器采集的车轮实时转向角度信息，根据实际转向角度值与目标转向角度值对比，判断是否达到预期转角，若判断为是，则停止控制指令，并向整车控制器VCU返回转向实时状态信息，否则，持续向液压助力系统发送控制指令，直至完成车辆转向。2CN110294016A说明书1/3页一种自动驾驶AVG转向控制系统及方法技术领域[0001]本发明涉及汽车行业，具体涉及一种自动驾驶AVG转向控制系统及方法。背景技术[0002]自动驾驶概念目前比较流行，因此也应运而生了一些封闭场景的自动驾驶汽车，如观光车、港口AGV小车(AutomatedGuidedVehicle，简称AGV)。由于AGV的集装箱大小不同及货物重量不同、车速也有可能不相同，因此在转弯时可能会造成比较大的误差，运动轨迹不平滑，也有可能会影响到车辆的轨迹规划。[0003]目前很多自动驾驶AGV转向系统都设计有缺陷，车轮转向速度在任何状态下都是固定值，可能会造成车辆本身