一种具有越障移动功能的机械装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110304172A(43)申请公布日2019.10.08(21)申请号201910565140.6(22)申请日2019.06.27(71)申请人宁德师范学院地址352000福建省宁德市东侨经济开发区学院路1号(72)发明人赖联锋朱舟包安琳陈杨斌曾育林鄢桂斌陈钇航(74)专利代理机构福州市景弘专利代理事务所(普通合伙)35219代理人林祥翔徐剑兵(51)Int.Cl.B62D63/02(2006.01)B62D63/04(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图6页(54)发明名称一种具有越障移动功能的机械装置(57)摘要本发明公开一种具有越障移动功能的机械装置，包括车体、探测单元、电源模块和控制单元，车体包括底盘、顶板、探测架和放置腔，车轮轮组模块包括驱动单元、传动齿轮组和车轮，协调轮组模块包括舵机、连杆和引导轮。车体通过底盘和顶板搭建形成一个两层结构的车身，放置腔安装电源模块，于安装探测架上安装探测单元，探测单元不会被车体的结构所遮挡，提高探测的准确性。而对于车轮轮组模块的运行，驱动单元通过齿轮副带动车轮转动，达到驱动车体移动的效果。当在爬行斜坡或台阶状的路面时，通过协调轮组模块的舵机驱动连杆使得引导轮与地面接触，并改变车体的重心使得车体前端离开地面进行爬坡，达到翻越不同障碍的目的。CN110304172ACN110304172A权利要求书1/1页1.一种具有越障移动功能的机械装置，其特征在于：包括车体、探测单元、电源模块和控制单元；所述车体包括底盘、顶板、探测架和放置腔，所述放置腔设置在底盘上，所述顶板设置在放置腔上，所述探测架位于底盘前部，所述车体的两侧设置有多对车轮轮组模块，于车体两侧之间的所述车体的尾部设置有协调轮组模块，所述探测单元设置在探测架上，所述控制单元设置在顶板上，所述电源模块设置在放置腔内；所述车轮轮组模块包括驱动单元、传动齿轮组和车轮，所述驱动单元设置在传动齿轮组的输入齿轮上，所述车轮的轮轴设置在传功齿轮组的输出轴上，所述驱动单元设置在底盘的侧面上，所述驱动单元与控制单元的第一输入端电连接，所述探测单元与控制单元的第二输入端电连接，所述电源模块与控制单元的第三输入端电连接，所述警示单元与控制单元的输出端电连接；所述协调轮组模块包括舵机、连杆和引导轮，所述引导轮的轮轴设置在连杆的一端，所述连杆的另一端设置在舵机的输出轴上，所述舵机设置在底盘的尾部侧面上。2.根据权利要求1所述的一种具有越障移动功能的机械装置，其特征在于：所述探测单元为灰度传感器。3.根据权利要求1所述的一种具有越障移动功能的机械装置，其特征在于：所述电源模块为蓄电池或电源电路板。4.根据权利要求1所述的一种具有越障移动功能的机械装置，其特征在于：所述控制单元为单片机或PLC。5.根据权利要求1所述的一种具有越障移动功能的机械装置，其特征在于：所述驱动单元为伺服电机或减速电机。6.根据权利要求1所述的一种具有越障移动功能的机械装置，其特征在于：所述车轮轮组模块设置有驱动芯片，所述驱动芯片的输入端与控制单元电连接，所述驱动芯片的输出端与驱动单元电连接。7.根据权利要求1所述的一种具有越障移动功能的机械装置，其特征在于：所述底盘的边缘等间距设置有多个导轮，所述导轮与底盘之间设置有导轮架，所述导轮用于引导智能越障小车于弯角处转向。8.根据权利要求7所述的一种具有越障移动功能的机械装置，其特征在于：所述导轮架包括支撑杆和弧形杆，所述弧形杆设置在支撑杆的一端，所述支撑杆的另一端设置在车体的边缘上，所述弧形杆上设置有三个以上的导轮。9.根据权利要求8所述的一种具有越障移动功能的机械装置，其特征在于：所述弧形杆上同个位置处设置有多个导轮，且上层所述导轮的直径大于位于其下层的任一个所述导轮的直径。10.根据权利要求1所述的一种具有越障移动功能的机械装置，其特征在于：所述协调轮组模块还包括电机，所述电机设置在连杆的一端上，所述引导轮设置在电机的输出轴上。2CN110304172A说明书1/4页一种具有越障移动功能的机械装置技术领域[0001]本发明涉及探测小车领域，尤其涉及一种具有越障移动功能的机械装置。背景技术[0002]自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人工作的机器一直是人类的目标。因此，对于小车可以对各种障碍进行行驶，以及获取复杂地区的信息等等，成为了现在人们研究或研发的主要方向。发明内容[0003]为此，需要提供一种具有越障移动功能的机械装置，用于解决不能在复杂地区，机器人小车无法行驶的问题。[00