一种具有轮腿变换装置的移动越障机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107161232A(43)申请公布日2017.09.15(21)申请号201710421366.X(22)申请日2017.06.07(71)申请人宋天钰地址300072天津市南开区天津大学新园村1号楼2门403号(72)发明人宋天钰(74)专利代理机构天津市北洋有限责任专利代理事务所12201代理人王丽英(51)Int.Cl.B62D57/028(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种具有轮腿变换装置的移动越障机器人(57)摘要本发明公开了一种具有轮腿变换装置的移动越障机器人，包括机身躯干、凹槽轮装置、动力分离装置和轮腿式变换装置，每一个凹槽轮装置均包括行进电机，行进电机的轮主轴与轮主轴前端扩展圆盘固定相连，在轮主轴前端扩展圆盘的外圆周壁上设置有三个第一连接臂，在凹槽轮的外圆周壁上开有第一凹槽，每一个动力分离装置均包括外盖，外盖与连接支座的圆形凸台固定连接，每一个外盖的内壁分别与齿条的外端固定相连并且齿条的内侧与齿轮啮合配合，轮腿式变换装置包括套在连接支座的圆形凸台上的连接圆环，在连接圆环的外圆周壁上设置有三个第二连接臂，在每一个第一连接臂和第二连接臂之间设置有一个传动组。本装置兼具快速移动和有效越障功能。CN107161232ACN107161232A权利要求书1/1页1.一种具有轮腿变换装置的移动越障机器人，其特征在于：包括机身躯干、凹槽轮装置、动力分离装置和轮腿式变换装置，所述的机身躯干包括矩形机盒，在所述的矩形机盒的后壁固定有三角尾部，所述的三角尾部关于矩形机盒的横向中轴面对称并且在机器人重力的作用下与地面接触，在所述的矩形机盒的左右两侧中间分别开有一个电机固定凹槽，在所述的矩形机盒中间且沿所述的矩形机盒的横向开有舵机固定缺口，在所述的舵机固定缺口内安装有一个舵机，所述的舵机的输出轴与齿轮固定相连，在所述的矩形机盒的前壁和后壁上并且沿所述的矩形机盒纵向分别通长开有两个条形导向槽，在所述的矩形机盒上开有电缆通孔，每一个所述的凹槽轮装置均包括固定在一个所述的电机固定凹槽内的行进电机，所述的行进电机和舵机的电源及控制电缆通过电缆通孔引出，所述的行进电机的轮主轴沿水平方向与轮主轴前端扩展圆盘固定相连，所述的轮主轴前端扩展圆盘固定在凹槽轮的内壁上并且两者同轴线设置，在所述的轮主轴前端扩展圆盘的外圆周壁上均匀间隔的设置有三个第一连接臂，在所述的凹槽轮的外圆周壁上均匀间隔开有三个嵌入轮腿式轮辐用的第一凹槽，在所述的凹槽轮的外圆周壁上开有多个第二凹槽，在所述的多个第二凹槽内分别填充有橡胶棒，每一个所述的动力分离装置均包括一个外盖，所述的外盖与连接支座的圆形凸台固定连接，每一个外盖的内壁分别与一个沿平行于轮主轴的方向设置的齿条的外端固定相连并且所述的齿条的内侧与齿轮啮合配合，每一个所述的外盖的内壁与一个穿过条形导向槽设置的导向滑轨的一端固定相连，所述的导向滑轨能够在条形导向槽内左右滑移，所述的轮腿式变换装置包括套在连接支座的圆形凸台上并且两者转动相连的连接圆环，在所述的连接圆环的外圆周壁上均匀间隔设置有三个第二连接臂，在每一个第一连接臂和与之对应设置的一个第二连接臂之间设置有一个传动组，每一个传动组包括一个一端与第一连接臂通过第一转轴转动相连的连杆，所述的连杆的另一端通过第二转轴与轮腿式轮辐转动连接，所述的轮腿式轮辐的一端通过第三转轴与第二连接臂转动相连，所述的连接支座和外盖通过中间孔滑动连接在轮主轴前端扩展圆盘内侧的轮主轴上，三个所述的轮腿式轮辐能够随着连接支座在轮主轴上滑动，在连接圆环的径向和嵌入第一凹槽之间调整转动位置，每个传动组中的第一转轴、第二转轴和第三转轴的轴线彼此平行设置。2CN107161232A说明书1/3页一种具有轮腿变换装置的移动越障机器人技术领域[0001]本发明涉及一种移动越障机器人，特别是涉及一种具有实现轮腿形态变换装置的移动越障机器人。背景技术[0002]近几年，移动越障机器人逐步在抢险救灾、军事侦察攻击、航天航空探索、水下地下管道检测及民生服务等领域取得了成功应用。然而，大多数移动越障机器人结构复杂，导致其控制系统仅能满足单一环境作业需求，无法适应更为复杂的作业环境。目前，移动越障机器人主要以轮式和腿式为主，轮式移动越障机器人结构相对简单、易于控制，但仅可应用于平缓地面环境，越障能力差；腿式移动越障机器人对复杂地形的适应性较高，但结构复杂，难以控制。发明内容[0003]本发明的目的在于克服已有技术的缺点，提供一种可改变轮腿形态、兼具快速移动和有效越障功能，控制方便，可完成未知复杂环境下的侦查、救援等任务的具有轮腿变换装置的移动越障机器人。[0004]本发明解决上述问题所采用的技术方案是：[0005