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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110304083A(43)申请公布日2019.10.08(21)申请号201910721763.8(22)申请日2019.08.06(71)申请人唐山百川智能机器股份有限公司地址063000河北省唐山市高新技术开发区火炬路169号(72)发明人金强李炜孙红芳刘利君窦伟(51)Int.Cl.B61D15/00(2006.01)B61F13/00(2006.01)G05D1/02(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图6页(54)发明名称一种轨道列车转向架牵引AGV及其控制方法(57)摘要本发明公开了一种轨道列车转向架牵引AGV及其控制方法,其中AGV:包括框架、调度系统、导航系统、控制系统、至少4个驱动轮、至少2个伸缩轮组件以及至少2个接近开关,框架为马蹄形结构,并横跨2条铁轨,驱动轮对称安装在框架上,并位于2条铁轨的外侧,至少2个伸缩轮组件和接近开关分别对称设置在框架的内侧;牵引转向架时,伸缩轮组件的伸缩轮伸出,将转向架轮对限定在框架内,伸缩轮与转向架轮对周侧相抵,并位于转向架轮对斜下方;牵引转向架至目标区域后,伸缩轮缩回,AGV与转向架分离,返回待机位置。上述AGV及控制方法能够自行行驶至转向架位置,并牵引转向架至目标区域,节约了人工,提高了效率,具有很高的实用性。CN110304083ACN110304083A权利要求书1/2页1.一种轨道列车转向架牵引AGV,包括框架(1)、调度系统、导航系统、控制系统以及至少4个驱动轮(5),其特征在于,还包括至少2个伸缩轮组件(3)以及至少2个用于检测转向架轮对(14)相对位置的接近开关(2),所述框架(1)为马蹄形结构,并横跨2条铁轨,所述驱动轮(5)对称安装在所述框架(1)上,并位于2条铁轨的外侧,至少2个所述伸缩轮组件(3)和所述接近开关(2)分别对称设置在所述框架(1)的内侧;牵引转向架时,所述伸缩轮组件(3)的伸缩轮(301)伸出,将转向架轮对(14)限定在所述框架(1)内,所述伸缩轮(301)与转向架轮对(14)周侧相抵,并位于转向架轮对(14)斜下方;牵引转向架至目标区域后,所述伸缩轮(301)缩回,AGV与转向架分离,返回待机位置。2.如权利要求1所述的轨道列车转向架牵引AGV,其特征在于,所述伸缩轮组件(3)还包括伸缩装置(302)、固定架(303)、至少2条滑轨(304)以及与所述滑轨(304)等数量的滑块(305),所述伸缩装置(302)两端分别与所述伸缩轮(301)和所述固定架(303)的一端固定连接,所述固定架(303)的另一端固定安装在所述框架(1)内,所述伸缩轮(301)的另一端向远离所述伸缩装置(302)的方向延伸,所述伸缩轮(301)和所述伸缩装置(302)的中轴线与钢轨所在竖直平面垂直,所述滑块(305)固定安装在所述框架(1)内,所述滑轨(304)沿所述伸缩装置(302)延伸方向对称固定安装在所述伸缩装置(302)上,并滑动式安装在所述滑块(305)内。3.如权利要求2所述的轨道列车转向架牵引AGV,其特征在于,所述伸缩轮组件(3)还包括U形固定件(306),所述伸缩装置(302)固定安装在所述U形固定件(306)内,至少2条所述滑轨(304)可拆卸式安装在所述U形固定件(306)上。4.如权利要求1所述的轨道列车转向架牵引AGV,其特征在于,所述伸缩轮(301)包括固定轴以及从动轮,所述固定轴的一端垂直固定在所述伸缩装置(302)的另一端,所述从动轮通过轴承安装在所述固定轴上,缩回状态下的所述伸缩轮(301)位于所述框架(1)内。5.如权利要求1所述的轨道列车转向架牵引AGV,其特征在于,所述伸缩轮组件(3)为4个,4个所述伸缩轮组件(3)在同一平面内,并均分为2组,同组内的所述伸缩轮组件(3)对称安装在所述框架(1)上,2组所述伸缩轮组件(3)分别位于所述框架(1)靠近开口的一端以及远离开口的一端。6.如权利要求5所述的轨道列车转向架牵引AGV,其特征在于,还包括至少2个辅助导向轮(4),至少2个所述辅助导向轮(4)对称安装在所述框架(1)的下表面,并位于同侧相邻2个所述伸缩轮组件(3)的中间位置;牵引转向架运动时,2个所述辅助导向轮(4)分别于对应的转向架轮对(14)的外侧壁相抵,并随转向架轮对(14)转动。7.如权利要求1所述的轨道列车转向架牵引AGV,其特征在于,所述框架(1)靠近开口位置的内侧壁向外侧壁方向倾斜,形成导向曲面。8.如权利要求7所述的轨道列车转向架牵引AGV,其特征在于,还包括2块滑动垫片(7),2块所述滑动垫片(7)分别扣装在对应的所述导向曲面上,并将所述导向曲面包裹。9.一种轨道列车转向架牵引AGV的控制方法,其特征在于,包括以下步