用于AGV的轨道充电系统及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105720643A(43)申请公布日2016.06.29(21)申请号201610193280.1(22)申请日2016.03.30(71)申请人四川中科智慧智能系统有限公司地址610000四川省成都市天府新区华阳街道天府大道南段846号(72)发明人陈啸林王建霖宋嘉豪王应良(74)专利代理机构重庆为信知识产权代理事务所(普通合伙)50216代理人余锦曦(51)Int.Cl.H02J7/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图4页(54)发明名称用于AGV的轨道充电系统及其控制方法(57)摘要本发明公开了一种用于AGV的轨道充电系统及其控制方法，包括充电导轨和充电电源，充电电源的两个输出端分别连接在充电导轨的正、负轨道上；其关键在于：充电导轨的正、负轨道包括多节充电段，相邻两节充电段之间留有绝缘间隙；每个充电段连接有一个充电控制器，充电控制器的输入端连接有短路检测电路和触发电路；充电控制器第一输出端上连接有继电器，继电器设置在充电电源和每一节充电段之间的供电线路上，各个充电控制器根据短路检测电路和触发电路检测信号以及AGV所在位置信息控制继电器的动作，实现每一节充电段的电源通断控制。有益效果：多段充电段独立供电，且在充电段通电前和通电后均设置有保护电路，保证工厂生产环境安全。CN105720643ACN105720643A权利要求书1/2页1.一种用于AGV的轨道充电系统及其控制方法，包括充电导轨(1)和充电电源(2)，所述充电电源(2)的两个输出端分别连接在所述充电导轨(1)的正、负轨道上；其特征在于：所述充电导轨(1)的正、负轨道沿AGV导引路线并行铺设，所述充电导轨(1)的正、负轨道包括多节充电段(3)，相邻两节充电段(3)之间留有绝缘间隙；每个充电段(3)连接有一个充电控制电路，所述充电控制电路包括充电控制器(5)，所述充电控制器(5)的输入端连接有短路检测电路(6)和触发电路(4)；所述短路检测电路(6)用于检测同节充电段(3)的正、负轨道之间是否发生短路；所述触发电路(4)位于每节充电段(3)的端部，用于检测AGV是否搭接在当前充电段(3)上；所述充电控制器(5)第一输出端上连接有继电器(7)，所述继电器(7)设置在所述充电电源(2)和每一节充电段(3)之间的供电线路上，充电控制器(5)根据所述短路检测电路(6)和触发电路(4)所检测的信号控制所述继电器(7)的动作，实现每一节充电段(3)的电源通断控制。2.根据权利要求1所述的用于AGV的轨道充电系统，其特征在于：所述短路检测电路(6)包括基准信号产生电路(8)，该基准信号产生电路(8)输出的基准信号经过电磁继电器(9)的一个常开开关加载到每一节充电段(3)的正轨道上，每一节充电段(3)的负轨道经过所述电磁继电器(9)的另一个常开开关接地，所述基准信号产生电路(8)输出的基准信号还送入比较器(10)的输入端，该比较器(10)的参考端接短路参考电压，所述充电控制器(5)的第二输出端连接所述电磁继电器(9)，进而控制所述电磁继电器(9)的常开开关启动每一节充电段(3)的短路检测，并由所述比较器(10)输出检测结果到所述充电控制器(5)中。3.根据权利要求2所述的用于AGV的轨道充电系统，其特征在于：所述基准信号产生电路(8)包括运算放大器IC2C、电压跟随器IC2D和稳压器IC4，所述稳压器IC4阴极接地，参考端与阳极相连，阳极经电阻R11后接电源VCC5；所述稳压器IC4的阳极还经电阻R10后接所述运算放大器IC2C的同相端，所述运算放大器IC2C的反相端经电阻R8后接地，其输出端经电阻R7后接其反相端，该输出端还经电阻R6后与所述电压跟随器IC2D的正相端相连，所述电压跟随器IC2D的输出端连接其反相端，该输出端依次经电阻R9、R10后连接所述稳压器IC4的阳极；其中，所述运算放大器IC2C的输出端经电阻R6后作为所述基准信号产生电路(8)的输出端与所述比较器(10)的输入端相连。4.根据权利要求1所述的用于AGV的轨道充电系统，其特征在于：所述充电段(3)上还设置有过流检测电路，所述过流检测电路使用霍尔电流传感器采集所述充电段(3)的供电电流信息，所述霍尔电流传感器的输出端连接比较器IC2A的输入端，所述比较器IC2A的参考端输入过流参考电压，所述比较器IC2A的输出端与所述充电控制器(5)的第一输出端共同作为一个二输入与门U1的输入信号，所述二输入与门U1的输出信号影响所述继电器(8)闭合或断开。5.一种如权利要求4所述用于AGV的轨道充电系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：系统初始化；S2：第k个AGV发来充电请求？是：转向步骤S3；否：返回步骤S2；S3：