一种牵引自行两用式AGV及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110539807A(43)申请公布日2019.12.06(21)申请号201910838085.3(22)申请日2019.09.05(71)申请人北京特种机械研究所地址100143北京市海淀区西四环北路149号(72)发明人张驰段三军王韡(74)专利代理机构中国兵器工业集团公司专利中心11011代理人袁孜(51)Int.Cl.B62D53/06(2006.01)B64F1/32(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图1页(54)发明名称一种牵引自行两用式AGV及其控制方法(57)摘要本发明公开了一种牵引自行两用式AGV及其控制方法，属于工业物流领域，能够实现两种工作模式，解决单独的自行式大吨位AGV设备及半挂车平台存在的问题。包括半挂车平台和基于麦克纳姆轮的全向移动平台；可完成自行模式和牵引模式的切换。在自行模式下，该AGV和普通AGV一样，全向移动，使用车载蓄电池动力，可人工操控或自主导航完成搬运等工作；在牵引模式下，该AGV可与标准半挂牵引车连接，可空载转场至其他地点，或负载作为普通半挂车使用。CN110539807ACN110539807A权利要求书1/2页1.一种牵引自行两用式AGV，其特征在于,包括半挂车平台和基于麦克纳姆轮的全向移动平台；半挂车平台包括车架(2)、液压轴线轮(3)、轴线轮悬挂；基于麦克纳姆轮的全向移动平台包括麦克纳姆轮(4)、悬挂；麦克纳姆轮安装在悬挂上；车架是安装平台；液压轴线轮(3)位于前后两组麦克纳姆轮(4)之间；每个麦克纳姆轮的悬挂上安装油缸，能够实现麦克纳姆轮的升降；液压轴线轮(3)安装在轴线轮悬挂上，液压轴线轮(3)通过轴线轮悬挂与车架连接；轴线轮悬挂上安装油缸，能够实现液压轴线轮(3)的升降；油缸用于实现液压轴线轮的支撑与收起。2.一种牵引自行两用式AGV，其特征在于,包括半挂车平台和基于麦克纳姆轮的全向移动平台；半挂车平台包括鹅颈(1)、车架(2)、液压轴线轮(3)、轴线轮电动轴系、轴线轮悬挂；基于麦克纳姆轮的全向移动平台包括麦克纳姆轮(4)、电动轴系、悬挂、电控系统(6)、液压系统(7)；麦克纳姆轮及电动轴系安装在悬挂上；鹅颈(1)与车架连接，为可拆卸式；车架是安装平台；液压轴线轮(3)位于前后两组麦克纳姆轮(4)之间；每个麦克纳姆轮及电动轴系安装在悬挂上，悬挂上安装油缸，能够实现麦克纳姆轮的升降；液压轴线轮(3)及轴线轮电动轴系安装在悬挂上，液压轴线轮(3)通过轴线轮悬挂与车架连接；轴线轮悬挂上安装油缸，能够实现液压轴线轮(3)的升降；电控系统(6)控制液压系统(7)的油缸，实现液压轴线轮的支撑与收起；轴线轮电动轴系包括电机和减速器；液压轴线轮(3)与减速器利用法兰连接，电机接收电控系统的信号，对麦克纳姆轮(4)驱动。3.根据权利要求2所述的一种牵引自行两用式AGV，其特征在于，制动气路通过牵引车气路接口进行气路连接，对液压轴线轮(3)提供制动。4.根据权利要求1或2所述的一种牵引自行两用式AGV，其特征在于，还包括电池(8)，电池为整车的控制及运动提供能源。5.根据权利要求1或2所述的一种牵引自行两用式AGV，其特征在于，电动轴系包括电机和减速器，麦克纳姆轮(4)、减速器利用法兰连接，电机驱动。6.一种牵引自行两用式AGV的控制方法，其特征在于，该方法包括下述内容：包括自行模式和牵引模式两种工作模式；采用半挂车平台和基于麦克纳姆轮的全向移动平台；半挂车平台与基于麦克纳姆轮的全向移动平台组合；半挂车平台包括液压轴线车轮，基于麦克纳姆轮的全向移动平台包括麦克纳姆轮，通过电控系统和液压系统对液压轴线车轮、麦克纳姆轮两组车轮的分别升降，完成自行模式和牵引模式的切换；在自行模式下，液压轴线轮升起离地，麦克纳姆轮下压，整车靠麦克纳姆轮支撑；为AGV车运行模式，即自动导引运输车运行模式，使用车载蓄电池动力；在牵引模式下，液压轴线轮落下触地，麦克纳姆轮抬起，整车靠液压轴线轮支撑；半挂车平台与半挂牵引车连接，进行牵引行驶。7.根据权利要求6所述的一种牵引自行两用式AGV的控制方法，其特征在于，半挂车平台包括液压轴线车轮，还包括鹅颈，鹅颈与基于麦克纳姆轮的全向移动平台连接；在自行模式下，鹅颈拆卸；整车以AGV运行方式进行操作。2CN110539807A权利要求书2/2页8.根据权利要求6所述的一种牵引自行两用式AGV的控制方法，其特征在于，半挂车平台包括液压轴线车轮，还包括鹅颈，鹅颈与基于麦克纳姆轮的全向移动平台连接；当AGV进入牵引工作模式时，鹅颈连接牵引车，进行牵引行驶。9.根据权利要求6所述的一种牵引自行两用式AGV的控制方法，其特征在于，液压轴线车轮与车体之间安装油缸，实现液压轴线车轮的升起离地、下压。1