一种差速驱动舵轮.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110316278A(43)申请公布日2019.10.11(21)申请号201910441381.X(22)申请日2019.05.24(71)申请人广州市中立智能装备科技有限公司地址511483广东省广州市番禺区沙湾镇沙坑村第二工业区繁荣街4号(72)发明人朱忠董尚晖(74)专利代理机构北京联瑞联丰知识产权代理事务所(普通合伙)11411代理人张学府(51)Int.Cl.B62D63/02(2006.01)B62D63/04(2006.01)B62D11/04(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图4页(54)发明名称一种差速驱动舵轮(57)摘要本发明公开了一种差速驱动舵轮，包括舵轮安装板、驱动装置和防悬空装置；所述驱动装置包括底座、第一致动器和第二致动器，所述第一致动器和第二致动器均安装在底座上，所述第一致动器驱动第一驱动轮转动，所述第二致动器驱动第二驱动轮转动；其中，所述第一驱动轮和第二驱动轮分别位于底座的两侧；所述防悬空装置包括底座连接组件及连接舵轮安装板的第一连接板，所述底座连接组件与第一连接板铰链连接，所述底座连接组件连接底座的两侧。采用两个致动器控制两个驱动轮的转速大小以实现直行和转向，其结构设计简单合理；该差速驱动舵轮设有防悬空装置，使悬空的驱动轮因重力作用而自由落体，自动适应地面。CN110316278ACN110316278A权利要求书1/1页1.一种差速驱动舵轮，其特征在于：包括舵轮安装板、驱动装置和防悬空装置，所述驱动装置包括底座、第一致动器、第二致动器、第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一致动器和第二致动器均安装在底座上，所述第一致动器驱动第一驱动轮转动，所述第二致动器驱动第二驱动轮转动；其中，所述第一驱动轮和第二驱动轮分别位于底座的两侧；所述防悬空装置包括底座连接组件及连接舵轮安装板的第一连接板，所述底座连接组件与第一连接板铰链连接，所述底座连接组件连接底座的两侧。2.根据权利要求1所述的差速驱动舵轮，其特征在于：所述底座连接组件包括连接轴和第二连接板，所述连接轴与第一连接板铰链连接；所述第二连接板上设置有与连接轴刚性连接的凸块，所述第二连接板的两端固定连接底座侧壁。3.根据权利要求1所述的差速驱动舵轮，其特征在于：所述第一致动器包括固定在底座侧壁的第一电机，所述第一电机的输出轴所在的轴线为第一轴线；所述第一电机的输出轴驱动第一驱动轮绕第一轴线转动。4.根据权利要求3所述的差速驱动舵轮，其特征在于：所述第二致动器包括固定在底座侧壁的第二电机，所述第二电机的输出轴所在的轴线为第二轴线；所述第二电机的输出轴驱动第二驱动轮绕第二轴线转动。5.根据权利要求4所述的差速驱动舵轮，其特征在于：所述第一轴线与第二轴线相互平行。6.根据权利要求1所述的差速驱动舵轮，其特征在于：还包括两个减震装置，所述减震装置包括弹簧、减震轴和套接在减震轴的减震轴套，所述弹簧套装在减震轴套上；所述减震轴设有抵顶弹簧的第一凸台；所述减震轴套设有抵顶弹簧的第二凸台。7.根据权利要求6所述的差速驱动舵轮，其特征在于：所述减震轴一端设有连接底座的第一连接环，所述减震轴套一端设有连接舵轮安装板的第二连接环。8.根据权利要求7所述的差速驱动舵轮，其特征在于：所述底座的两侧设置有与第一连接环轴孔连接的第一连接柱，所述舵轮安装板上设置有两个与第二连接环轴孔连接的第二连接柱。9.根据权利要求1所述的差速驱动舵轮，其特征在于：所述舵轮安装板上固定有舵轮齿轮，所述舵轮齿轮上设置有角度传感器。10.根据权利要求8所述的差速驱动舵轮，其特征在于：所述第一连接板和舵轮安装板之间设置有加强筋。2CN110316278A说明书1/5页一种差速驱动舵轮技术领域[0001]本发明属于舵轮技术领域，具体涉及一种差速驱动舵轮。背景技术[0002]AGV小车(AutomatedGuidedVehicle)是自动导引运输车，其为装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的载重型运输车。AGV具有自动化程度高、安全、灵活等特点，因而广泛应用于汽车制造、机械加工等自动化生产和仓储系统，它是柔性制造生产线和自动化立体仓库等现代化物流仓储系统的关键设备之一。[0003]AGV小车驱动转向是通过舵轮驱动装置来实现，其集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构，集成化高，适配性强，配合控制器和伺服驱动器，可智能控制AGV小车的驱动和转向。日前舵轮驱动方式主要分为单驱动、双驱动和多轮驱动，其中，单驱动结构简单，使用范围广，但其控制AGV小车转向时，因为存在滑动摩擦而易磨损驱动轮；双驱动和多轮驱动采用两个或两个以上舵轮分别安装在AGV小车的底部，通过控制各舵轮角度