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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112046278A(43)申请公布日2020.12.08(21)申请号201910494728.7(22)申请日2019.06.06(71)申请人杭州海康机器人技术有限公司地址310052浙江省杭州市滨江区东流路700号2幢1号楼5层(72)发明人俞文涛吴超(74)专利代理机构北京市广友专利事务所有限责任公司11237代理人祁献民(51)Int.Cl.B60K17/16(2006.01)F16H48/38(2012.01)权利要求书1页说明书6页附图4页(54)发明名称一种差速驱动装置(57)摘要本发明的实施例公开一种差速驱动装置,涉及轮式驱动器领域,能够有效的减小现有的差速驱动装置的总高度。所述差速驱动装置包括包括差速驱动单元、顶板和外罩,所述顶板安装在所述外罩的顶端,所述差速驱动单元位于顶板下侧的外罩中,所述顶板支撑在所述差速驱动单元上,所述外罩的内侧壁为圆环形。本发明适用于具有运输功能的设备。CN112046278ACN112046278A权利要求书1/1页1.一种差速驱动装置,其特征在于:包括差速驱动单元、顶板和外罩,所述顶板安装在所述外罩的顶端,所述差速驱动单元位于顶板下侧的外罩中,所述顶板支撑在所述差速驱动单元上,所述外罩的内侧壁为圆环形。2.根据权利要求1所述的差速驱动装置,其特征在于:所述差速驱动单元的侧部设有第一滚动件,所述第一滚动件与所述顶板的下侧滚动连接。3.根据权利要求2所述的差速驱动装置,其特征在于:所述差速驱动单元的侧部安装有两个所述第一滚动件,两个所述第一滚动件关于所述差速驱动单元的回转中心对称布置。4.根据权利要求1所述的差速驱动装置,其特征在于:所述差速驱动单元的侧部设有第二滚动件,所述第二滚动件与所述外罩的内侧壁滚动连接。5.根据权利要求4所述的差速驱动装置,其特征在于:所述差速驱动单元的侧部安装有两个所述第二滚动件,两个所述第二滚动件关于所述差速驱动单元的回转中心对称布置。6.根据权利要求4所述的差速驱动装置,其特征在于:所述第二滚动件为滚轮轴承,所述差速驱动单元的侧壁上设有轴承座,所述滚轮轴承安装在所述轴承座上。7.根据权利要求1所述的差速驱动装置,其特征在于:所述差速驱动单元的侧部设有第一滚动件,所述第一滚动件与所述顶板的下侧滚动连接;所述第一滚动件靠近所述外罩内侧壁的一端设有凹槽,所述凹槽内安装有第二滚动件,所述第二滚动件部分凸出于所述凹槽外且与所述外罩的内侧壁滚动连接。8.根据权利要求2或7所述的差速驱动装置,其特征在于:所述第一滚动件的顶端高于所述差速驱动单元;所述差速驱动单元的回转直径小于所述外罩的内径。9.根据权利要求1-7任一所述的差速驱动装置,其特征在于:所述差速驱动单元的侧部设有销轴,所述外罩的内侧壁上对应于所述销轴的位置设有环形的限位槽,所述销轴靠近所述外罩的一端位于所述限位槽中。10.根据权利要求1所述的差速驱动装置,其特征在于,所述差速驱动单元包括第一电机、第二电机、第一减速器、第二减速器、第一驱动轮和第二驱动轮;其中:所述第一电机和第二电机并排设置,且第一电机和第二电机的输出轴相互背离;所述第一减速器与所述第一电机的输出轴相连,所述第二减速器与所述第二电机的输出轴相连;所述第一驱动轮安装在所述第一减速器背离所述第一电机的一侧,所述第二驱动轮安装在所述第二减速器背离所述第二电机的一侧。2CN112046278A说明书1/6页一种差速驱动装置技术领域[0001]本发明涉及轮式驱动器领域,尤其涉及一种差速驱动装置。背景技术[0002]目前的AGV小车(AGV小车即“自动导引运输车”,是指装备有电磁或光学等自动导引装置,它能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车,AGV属于轮式移动机器人WMRWheeledMobileRobot的范畴)多采用差速驱动装置驱动,所述差速驱动装置是指集成了驱动电机、减速机、驱动轮等的一体化机械结构,相比传统AGV小车差速控制方式,差速驱动装置集成化高,适配性强,可快速部署AGV、移动式机器人等。[0003]现有的差速驱动装置与车体之间一般采用回转轴承实现转动连接,但是,回转轴承必须占据差速驱动装置竖直方向的高度,这就造成了差速驱动装置的总高度较大,在对高度空间要求较高的场景中应用受限的问题。发明内容[0004]有鉴于此,本发明实施例提供一种差速驱动装置,能够有效的减小现有的差速驱动装置的总高度。[0005]本发明实施例提供一种差速驱动装置,包括差速驱动单元、顶板和外罩,所述顶板安装在所述外罩的顶端,所述差速驱动单元位于顶板下侧的外罩中,所述顶板支撑在所述差速驱动单元上,所述外罩的内侧壁为圆环形。[0006]可选的,所述差速驱动单元的侧部设有