一种差动转向的重型电驱动舵轮.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109383664A(43)申请公布日2019.02.26(21)申请号201811552569.3(22)申请日2018.12.19(71)申请人湖北三江航天万山特种车辆有限公司地址432000湖北省孝感市北京路69号(72)发明人汪溢王力波王志国彭中源周华蓉(74)专利代理机构北京汇信合知识产权代理有限公司11335代理人王秀丽(51)Int.Cl.B62D63/02(2006.01)B62D63/04(2006.01)B62D11/04(2006.01)B60G11/16(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图5页(54)发明名称一种差动转向的重型电驱动舵轮(57)摘要本发明提供了一种差动转向的重型电驱动舵轮，采用差动转向技术，直接利用驱动电机进行转向，不需要另外布置转向装置，其结构简洁、紧凑，有利于减小舵轮的高度，本发明的技术方案包括固定支座、回转支承、转向架、悬挂臂及车轮组件，所述固定支座通过回转支承与转向架连接，所述转向架下方设置两组悬挂臂，每组悬挂臂上设有一组车轮组件；两组悬挂臂的一端通过销轴与转向架下表面铰接，另一端为悬臂端，所述车轮组件包括车轮、与车轮连接的内置轮毂减速机及连接内置轮毂减速机的驱动电机。CN109383664ACN109383664A权利要求书1/1页1.一种差动转向的重型电驱动舵轮，其特征在于：包括固定支座、回转支承、转向架、悬挂臂及车轮组件，所述固定支座通过回转支承与转向架连接，所述转向架下方设置两组悬挂臂，每组悬挂臂上设有一组车轮组件；两组悬挂臂的一端通过销轴与转向架下表面铰接，另一端为悬臂端，所述车轮组件包括车轮、与车轮连接的内置轮毂减速机及连接内置轮毂减速机的驱动电机。2.根据权利要求1所述的重型电驱动舵轮，其特征在于：所述固定支座设于转向架上方，两者通过回转支承连接。3.根据权利要求2所述的重型电驱动舵轮，其特征在于：所述转向架下表面后侧设有两组轴套，每组轴套通过设于两端的支耳与转向架固定连接，所述悬挂臂包括两块平行的侧板，两侧板后端通过销轴固定连接，所述销轴穿设于轴套内，所述车轮设于两侧板之间。4.根据权利要求3所述的重型电驱动舵轮，其特征在于：所述转向架下表面前侧设有两组缓冲机构，分别与两组悬挂臂前侧对应，所述缓冲机构包括上支座、下支座及压缩弹簧，压缩弹簧连接于上支座和下支座之间，所述上支座固定于回转架下表面前侧，每组悬挂臂前侧固定一个下支座。5.根据权利要求4所述的重型电驱动舵轮，其特征在于：所述上支座包括固定板、支座板、立柱及弹簧座，所述固定板固定于回转架下表面，两根立柱纵向固定于固定板上，弹簧座固定于固定板上，且位于两根立柱之间，所述弹簧座下端为锥尖结构，压缩弹簧上端套设于锥尖结构外，所述支座板固定于两根立柱下端，支座板中央设有用于压缩弹簧穿过的通孔，所述下支座包括一块下支座板，下支座板中央设有用于压缩弹簧穿过的通孔，所述下支座板上设有一块弹性材料制成的缓冲块，所述压缩弹簧向下穿过该缓冲块。6.根据权利要求5所述的中心电驱动舵轮，其特征在于：所述悬挂臂包括一块前支撑板和一块后支撑板，前、后支撑板设于两块侧板之间，所述车轮位于前、后支撑板之间，所述前支撑板的前侧下部设有一支撑块，所述下支座设于所述支撑块上，所述销轴设于后支撑板的后侧；所述上支座的前侧向下弯折，下支座的前侧向上弯折。7.根据权利要求1所述的重型电驱动舵轮，其特征在于：所述转向架两侧各固设有一块悬挂限位板，所述悬挂限位板上端固定于转向架侧面的前部，下端延伸至两组悬挂臂外侧，所述悬挂臂上与悬挂限位板相对的一侧设有一限位柱，限位柱位于悬挂限位板的前侧，所述悬挂限位板下端向前侧弯折形成L形结构。8.根据权利要求1所述的重型电驱动舵轮，其特征在于：所述固定支座中央设有一通孔，所述通孔侧壁设有一延伸至通孔中央的支架，所述支架的悬臂端设有一角度传感器，用于监测所述重型电驱动舵轮的转向角度。9.根据权利要求1所述的重型电驱动舵轮，其特征在于：所述重型电驱动舵轮还包括电机控制箱，设于转向架下表面两组轴套之间的区域。2CN109383664A说明书1/4页一种差动转向的重型电驱动舵轮技术领域[0001]本发明涉及一种舵轮机构，具体为一种差动转向的重型电驱动舵轮。背景技术[0002]全方位轮式移动机器人在工业制造领域已开始大量应用。轻载全方位轮式移动机器人通常用于移动作业平台、场地巡逻执勤等。[0003]重载全方位轮式移动机器人，通常是指全方位搬运车，可用于大型零部件、半成品件和成品件在库房和车间制造区域内的运输。[0004]一般而言，全方位轮式移动机器人的驱动系统可由多个舵轮、或多个全向轮(Omniwheel)、或多个麦克纳姆轮(Mecanumw