轮毂电机的控制系统和控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110323975A(43)申请公布日2019.10.11(21)申请号201910593484.8(22)申请日2019.07.02(71)申请人北京云迹科技有限公司地址100089北京市海淀区北四环西路67号7层702室(72)发明人支涛付严伟(74)专利代理机构北京卓唐知识产权代理有限公司11541代理人唐海力李志刚(51)Int.Cl.H02P6/16(2016.01)H02P6/20(2016.01)权利要求书2页说明书4页附图1页(54)发明名称轮毂电机的控制系统和控制方法(57)摘要本申请公开了一种轮毂电机的控制系统和控制方法，其中，控制系统包括：若干霍尔传感器、光电编码盘传感器和控制器，控制方法包括：驱动所述轮毂电机转子转动；获知所述霍尔传感器的霍尔状态；根据所述霍尔状态以及霍尔传感器的变化获知所述轮毂电机转子的位置；根据所述轮毂电机转子的位置以及码盘信号输出驱动所述轮毂电机的控制信号。本发明提供了一种能够快速启动同时也在后继转动中精确控制的轮毂电机的控制系统和控制方法。CN110323975ACN110323975A权利要求书1/2页1.一种轮毂电机的控制方法，其特征在于：所述轮毂电机包括若干霍尔传感器以使所述霍尔传感器的组合在所述轮毂电机的转子转动时具有六个相异的霍尔状态；所述轮毂电机还包括光电编码盘传感器以使所述光电编码盘传感器在所述轮毂电机的转子处于不同转动位置时输出码盘信号；所述轮毂电机的控制方法包括：驱动所述轮毂电机转子转动；获知所述霍尔传感器的霍尔状态；根据所述霍尔状态以及霍尔传感器的变化获知所述轮毂电机转子的位置；根据所述轮毂电机转子的位置以及码盘信号输出驱动所述轮毂电机的控制信号。2.根据权利要求1所述的轮毂电机的控制方法，其特征在于：所述光电编码盘为增量式光电编码盘。3.根据权利要求2所述的轮毂电机的控制方法，其特征在于：所述霍尔传感器数目为3，采用相差120度电角度的方式进行安装。4.根据权利要求3所述的轮毂电机的控制方法，其特征在于：所述轮毂电机的控制方法包括：通过所述光电编码盘传感器在每次停止所述轮毂电机转子转动时记录与停止位置对应的脉冲计数；在启动时驱动所述电子转子时，比较通过所述霍尔传感器获知的所述轮毂电机转子的位置与通过所述光电编码盘传感器记录的位置；如果位置不一致，则以所述霍尔传感器获知的所述轮毂电机转子的位置为准。5.根据权利要求4所述的轮毂电机的控制方法，其特征在于：在获知预设数量的所述霍尔状态之前，如果获知到所述光电编码盘传感器表示所述轮毂电子转子经过参考位置的信号，则直接根据所述光电编码盘传感器接下来的码盘信号输出驱动所述轮毂电机的信号。6.一种轮毂电机的控制系统，其特征在于:所述控制系统包括：若干霍尔传感器，所述霍尔传感器的组合在所述轮毂电机的转子转动时具有六个相异的霍尔状态；光电编码盘传感器，所述光电编码盘传感器在所述轮毂电机的转子处于不同转动位置时输出码盘信号；控制器，用于驱动所述轮毂电机转子转动；获知所述霍尔传感器的霍尔状态；根据所述霍尔状态以及霍尔传感器的变化获知所述轮毂电机转子的位置；根据所述轮毂电机转子的位置以及码盘信号输出驱动所述轮毂电机的控制信号。7.根据权利要求6所述的轮毂电机的控制系统，其特征在于：所述光电编码盘为增量式光电编码盘。8.根据权利要求7所述的轮毂电机的控制系统，其特征在于：所述霍尔传感器数目为3，采用相差120度电角度的方式进行安装。9.根据权利要求8所述的轮毂电机的控制系统，其特征在于：2CN110323975A权利要求书2/2页所述控制器通过所述光电编码盘传感器在每次停止所述轮毂电机转子转动时记录与停止位置对应的脉冲计数；并在启动时驱动所述电子转子时，比较通过所述霍尔传感器获知的所述轮毂电机转子的位置与通过所述光电编码盘传感器记录的位置；如果位置不一致，则以所述霍尔传感器获知的所述轮毂电机转子的位置为准。10.根据权利要求9所述的轮毂电机的控制系统，其特征在于：在获知预设数量的所述霍尔状态之前，如果获知到所述光电编码盘传感器表示所述轮毂电子转子经过参考位置的信号，则直接根据所述光电编码盘传感器接下来的码盘信号输出驱动所述轮毂电机的信号。3CN110323975A说明书1/4页轮毂电机的控制系统和控制方法技术领域[0001]本申请涉及一种轮毂电机的控制系统和控制方法。背景技术[0002]轮毂电机又称BLDC，是永磁同步电机中的一种，在控制算法上一般采用先进的矢量控制，效率高、精度高。由于价格低，功率密度大，轮毂电机在电动车、扭扭车、滑板车和机器人等领域有广泛的应用。[0003]电机在产品应用中都需要使用特定的控制算法，去实现平稳起步，精准运行的效果。现在轮