车辆控制系统及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110341696A(43)申请公布日2019.10.18(21)申请号201810993797.8(22)申请日2018.08.29(30)优先权数据10-2018-00401002018.04.06KR(71)申请人现代自动车株式会社地址韩国首尔申请人起亚自动车株式会社(72)发明人李旼秀金宇均李熙权(74)专利代理机构北京尚诚知识产权代理有限公司11322代理人龙淳(51)Int.Cl.B60W30/045(2012.01)权利要求书2页说明书11页附图6页(54)发明名称车辆控制系统及其控制方法(57)摘要本发明公开了一种车辆控制系统及其控制方法。车辆控制系统包括：多个传感器，配置为测量车轮速度、转向角、横摆率和加速度值；以及控制器，基于车轮速度、转向角、横摆率和加速度值估计车辆的状态，并且当根据估计的车辆状态确定车辆在非对称摩擦路面上行驶时，更新车辆的前轮和后轮的侧倾刚度。CN110341696ACN110341696A权利要求书1/2页1.一种车辆控制系统，包括：多个传感器，配置为测量车轮速度、转向角、横摆率和加速度值；以及控制器，配置为基于所述车轮速度、所述转向角、所述横摆率和所述加速度值估计车辆的状态，并且当根据估计的车辆状态确定所述车辆在非对称摩擦路面上行驶时，更新所述车辆的前轮和后轮的侧倾刚度。2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述控制器配置为当所述车轮速度大于阈值，并且所述转向角、所述横摆率和所述加速度值中的至少一个大于所述转向角、所述横摆率或所述加速度值的对应阈值时，确定所述车辆在转弯。3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，所述控制器配置为当确定所述车辆在转弯时，根据每个车轮的车轮速度估计车速，并且基于估计的车速计算每个车轮的纵向滑移量。4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其中，所述控制器配置为进一步计算每个车轮的驱动力和垂直力，并且基于每个车轮的驱动力、垂直力和纵向滑移量计算每个车轮的摩擦系数。5.根据权利要求4所述的车辆控制系统，其中，所述控制器配置为当计算的每个车轮的摩擦系数大于针对每个车轮单独确定的临界摩擦系数时确定所述车辆在高摩擦路面上，并且基于所述车辆的左前轮和左后轮的高摩擦路面的判断结果以及所述车辆的右前轮和右后轮的高摩擦路面的判断结果确定所述车辆在非对称摩擦路面上。6.根据权利要求5所述的车辆控制系统，其中，所述控制器配置为当判断所述车辆在非对称摩擦路面上时，更新所述车辆的侧倾力矩和侧倾力矩前后轮分配比，并且基于更新的侧倾力矩和侧倾力矩前后轮分配比计算前轮和后轮的侧倾刚度。7.根据权利要求6所述的车辆控制系统，其中，所述控制器配置为当更新所述侧倾力矩和所述侧倾力矩前后轮分配比时，减小所述侧倾力矩和所述侧倾力矩前后轮分配比。8.根据权利要求7所述的车辆控制系统，其中，所述控制器配置为当更新所述侧倾力矩和所述侧倾力矩前后轮分配比时，随着所述车辆的车速增加，再次减小所述侧倾力矩和所述侧倾力矩前后轮分配比。9.一种车辆控制系统的控制方法，包括以下步骤：由多个车辆传感器测量车辆的车轮速度、转向角、横摆率和加速度值；由控制器基于测量的车轮速度、转向角、横摆率和加速度值，估计所述车辆的状态；以及当根据估计的车辆状态确定所述车辆在非对称摩擦路面上行驶时，由所述控制器更新所述车辆的前轮和后轮的侧倾刚度。10.根据权利要求9所述的控制方法，其中，估计所述车辆的状态的步骤还包括：当测量的车轮速度大于阈值，并且测量的转向角、横摆率和加速度值中的至少一个大于所述转向角、所述横摆率或所述加速度值的对应阈值时，确定所述车辆在转弯。11.根据权利要求10所述的控制方法，其中，确定所述车辆在转弯的步骤还包括：当确定所述车辆在转弯时，根据每个车轮的车轮速度估计车速，并且基于估计的车速计算每个车轮的纵向滑移量。12.根据权利要求11所述的控制方法，还包括以下步骤：2CN110341696A权利要求书2/2页计算每个车轮的驱动力和垂直力；以及基于每个车轮的驱动力、垂直力和纵向滑移量，计算每个车轮的摩擦系数。13.根据权利要求12所述的控制方法，其中，确定所述车辆在非对称摩擦路面上行驶的步骤还包括：当计算的每个车轮的摩擦系数大于针对每个车轮单独确定的临界摩擦系数时确定为高摩擦路面，并且基于所述车辆的左前轮和左后轮的高摩擦路面的判断结果以及所述车辆的右前轮和右后轮的高摩擦路面的判断结果确定为非对称摩擦路面。14.根据权利要求13所述的控制方法，其中，更新所述车辆的前轮和后轮的侧倾刚度的步骤还包括：当判断所述车辆在非对称摩擦路面上时，更新所述车辆的侧倾力矩和侧倾力矩前后轮分配比，并且基于更新的侧倾力矩和侧倾力矩前后轮分配比计算前轮和后轮的