一种用于机器人上的墙面智能打磨抛光机.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110405559A(43)申请公布日2019.11.05(21)申请号201910733707.6B24B55/06(2006.01)(22)申请日2019.08.09(71)申请人珠海心怡科技有限公司地址519000广东省珠海市横琴新区宝华路6号105室-48458（集中办公区）(72)发明人赵白桦(74)专利代理机构中山市铭洋专利商标事务所(普通合伙)44286代理人梁伟生(51)Int.Cl.B24B7/18(2006.01)B24B27/00(2006.01)B24B49/12(2006.01)B24B49/16(2006.01)B24B51/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种用于机器人上的墙面智能打磨抛光机(57)摘要一种用于机器人上的墙面智能打磨抛光机，它包括：机械臂；连接机械臂的支撑构件；自适应控制装置，其包括连接于所述支撑构件的后安装板、连接于后安装板上的多个线性轴承、限定柱、配合线性轴承的导柱、导柱上套接弹簧和前安装板；刚性联接构件，其连接于打磨抛光机与所述前安装板之间；视觉检测装置，其用于对墙体表面深度和轮廓进行检测；控制器；其用于接收视觉检测装置反馈的墙体表面深度信息和连接压力传感器反馈的实时加工径向力的变化，以驱动机械臂的加工进给动作及执令打磨抛光机工作。CN110405559ACN110405559A权利要求书1/1页1.一种用于机器人上的墙面智能打磨抛光机，其特征在于，它包括：机械臂；连接机械臂的支撑构件；自适应控制装置；其包括连接于所述支撑构件的后安装板、连接于后安装板上的多个线性轴承、限定柱、配合线性轴承的导柱、导柱上套接弹簧、压力传感器及用于传导压力的弹簧和前安装板；刚性联接构件；其连接于打磨抛光机与所述前安装板之间；视觉检测装置；其用于对墙体表面深度和轮廓进行检测；控制器；其用于接收视觉检测装置反馈的墙体表面深度信息和接收压力传感器反馈的实时加工径向力的力值数据，以驱动机械臂的加工进给动作及指令打磨抛光机工作。2.根据权利要求1所述的用于机器人上的墙面智能打磨抛光机，其特征在于，所述打磨抛光机包括打磨头、防尘罩、驱动电机及减速器、吸尘器风扇、连接于打磨头和防尘罩之间的通道。3.根据权利要求2所述的用于机器人上的墙面智能打磨抛光机，其特征在于，所述压力传感器设于后安装板与前安装板之间，所述压力传感器安装数量为单个或多个。4.根据权利要求3所述的用于机器人上的墙面智能打磨抛光机，其特征在于，所述视觉检测装置包括平面二维相机视觉系统、三维立体相机视觉系统、激光线传感器、三维多线激光传感器和红外传感器的其中的一种或多种。5.根据权利要求4所述的用于机器人上的墙面智能打磨抛光机，其特征在于，所述打磨头设有可快速拆卸替换的打磨介质物。6.根据权利要求5所述的用于机器人上的墙面智能打磨抛光机，其特征在于，所述打磨介质物包括砂纸、砂布、打磨海绵、棉布和硬质抹盘中的一种或多种。7.根据权利要求6所述的用于机器人上的墙面智能打磨抛光机，其特征在于，所述导柱数量多根，其配合于直线轴承且起导向和限位的作用。8.根据权利要求7所述的用于机器人上的墙面智能打磨抛光机，其特征在于，所述弹簧套接导柱且置于所述前固定安装板与后固定安装板之间。9.根据权利要求8所述的用于机器人上的墙面智能打磨抛光机，其特征在于，所述机械臂包括多个关节部。2CN110405559A说明书1/4页一种用于机器人上的墙面智能打磨抛光机技术领域[0001]本发明涉及一种用于机器人上的墙面智能打磨抛光机。背景技术[0002]建筑室内装饰行业一直以来都是人手工或通过简单的机械辅助作业，劳动强度大，成品精度无法保证，工作环境恶劣；工作效率低且难以持续提高，成品加工精度无法持续保证，工作环境恶劣，这就使得这个行业的劳动力成本急剧提升，装饰公司面临“后续无匠”的尴尬处境。[0003]室内墙体的打磨平整收光抛光工艺，是室内装饰工程各工种中技术要求最高、工作场景中工人所处环境最为恶劣的一道工艺。[0004]现在市场上使用的电动墙面打磨机，由工人手持打磨，除了工人需要近距离接触大量打磨粉尘的困扰以外，其打磨切削加工量完全凭经验和状态，而且因手持姿势的自然影响，大概率打磨出来的墙面会呈现两侧凸出，中间凹进，上墙体凸出，墙根部凹进的自然缺陷。[0005]为了克服上述的缺陷和满足技术施工要求，我们研发了一种配套智能机器人使用的墙面智能打磨抛光机来从事此项繁重的施工工作，可以有效的解决上述问题，使智能机器人正真在建筑行业得到大面积推广，有效改善施工品质和施工质量，减轻工人劳动强度和健康卫生水平。发明内容[0006]本发明的目的所要解决的技术问题是要提供一种