挖掘机行走控制方法、装置、控制器、存储介质及挖掘机.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110409548A(43)申请公布日2019.11.05(21)申请号201910719767.2(22)申请日2019.08.05(71)申请人三一重机有限公司地址215000江苏省苏州市昆山市昆山开发区环城东路(72)发明人陈向明曹东辉多形宏毅(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人宋朋飞(51)Int.Cl.E02F9/20(2006.01)E02F9/22(2006.01)权利要求书2页说明书14页附图6页(54)发明名称挖掘机行走控制方法、装置、控制器、存储介质及挖掘机(57)摘要本发明提供一种挖掘机行走控制方法、装置、控制器、存储介质及挖掘机，涉及工程设备技术领域。该方法包括：通过角度传感器获取上车架相对于下车架的回转角度，根据回转角度所在的角度范围，确定先导阀输出的行走指令对应的转向指令，根据转向指令，通过转向指令对应的换向阀，控制换向阀对应的行走马达，使得换向阀对应的行走马达驱动行走马达对应的行走履带行走。通过获取回转角度，并根据回转角度和行走指令确定转向指令，根据转向指令通过控制换向阀控制对应的行走履带，避免人为观察下车架驱动轮与驾驶室的位置，来操控挖掘的行走方向，减小了操作员的操作负担，同时，也提高了操作的安全性。CN110409548ACN110409548A权利要求书1/2页1.一种挖掘机行走控制方法，其特征在于，所述挖掘机包括：上车架和下车架，所述上车架和所述下车架的回转中心接头上设置有角度传感器，所述下车架上安装有行走履带和行走马达；所述上车架上具有控制器、先导阀和换向阀；所述角度传感器与所述控制器连接，所述控制器还通过所述换向阀与所述行走马达连接；所述方法包括：通过所述角度传感器获取所述上车架相对于下车架的回转角度；根据所述回转角度所在的角度范围，确定所述先导阀输出的行走指令对应的转向指令；根据所述转向指令，通过所述转向指令对应的换向阀，控制所述换向阀对应的行走马达，使得所述换向阀对应的行走马达驱动所述行走马达对应的行走履带行走。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述回转角度所在的角度范围为第一范围或第二范围；所述第一范围为大于0°，且，小于或等于90°的范围；所述第二范围为大于或等于270°，且，小于或等于360°的范围；所述行走指令的两个方向和所述转向指令的两个方向均相同。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述回转角度所在的角度范围为第三范围，所述第三范围为大于90，且，小于270°的范围；则所述根据所述回转角度所在的角度范围，确定所述行走指令对应的换向指令，可包括：根据所述回转角度所在的角度范围和所述挖掘机的行走模式，确定所述行走指令对应的换向指令。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述行走模式为第一行走模式，所述行走指令的两个方向和所述转向指令的两个方向均相同。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述行走模式为第二行走模式或第三行走模式，则所述行走指令的一个方向和所述转向指令的一个方向相同，所述行走指令的另一个方向和所述转向指令的另一个方向相反。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述行走模式为第四行走模式，则所述行走指令的两个方向和所述转向指令的两个方向均相反。7.根据权利要求3-6中任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述行走履带对应的驱动轮朝向远离所述回转中心接头的方向的行走时间大于或等于预设时间，则发出报警信号。8.根据权利要求1-6中任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述转向指令，通过所述转向指令对应的换向阀，控制所述换向阀对应的行走马达，包括：根据所述转向指令，通过所述转向指令对应的电比例减压阀，控制所述转向指令对应的换向阀，使得所述换向阀控制所述换向阀对应的行走马达。9.根据权利要求1-6中任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述转向指令，通过所述转向指令对应的换向阀，控制所述换向阀对应的行走马达，包括：根据所述转向指令，控制所述转向指令对应的电磁阀通电，使得所述电磁阀在所述行走指令的带动下，控制所述转向指令对应的换向阀，通过所述换向阀控制所述换向阀对应的行走马达。10.一种挖掘机行走控制装置，其特征在于，挖掘机包括：上车架和下车架，所述上车架和所述下车架的回转中心接头上设置有角度传感器，所述下车架上安装有行走履带和行走2CN110409548A权利要求书2/2页马达；所述上车架上具有控制器、先导阀和换向阀；所述角度传感器和所述先导阀分别与所述控制器连接，所述控制器还通过所述换向阀与所述行走马达连接；所述装置包括：获取模块，用于通过所述角度传感器获取所述上车架相对于下车架的回转角度；确定模块，用于根据所述