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本发明提供的智能辅助爬坡控制方法、系统、装置、挖掘机及存储介质,包括:获取挖掘机车身的倾斜角度并以此确定挖掘机当前所处位置的坡度;获取所述挖掘机各关节臂的纵向倾斜角度以及各关节轴之间的长度并结合所述坡度以计算出所述挖掘机当前自身姿态;根据所述挖掘机当前自身姿态确定所述挖掘机发生倾倒时,获取所述挖掘机当前自身姿态与机械零位之间的角度差,并根据预先构建的平衡度控制模型对各关节臂进行实时的姿态控制。如此能够控制运动中各关节臂之间的协同动作,保持挖掘机上下坡时的平衡性,能够安全且舒适的实现上下坡动作。