一种用于橡胶履带行走系统的自平衡负重轮组.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110481660A(43)申请公布日2019.11.22(21)申请号201910903874.0(22)申请日2019.09.24(71)申请人履地科技（天津）有限公司地址300171天津市河东区上杭路街道琳科中路红星大厦2-1-1009(72)发明人不公告发明人(74)专利代理机构天津合正知识产权代理有限公司12229代理人孟令琨吕琦(51)Int.Cl.B62D55/14(2006.01)B62D55/15(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图7页(54)发明名称一种用于橡胶履带行走系统的自平衡负重轮组(57)摘要本发明创造提供了一种用于橡胶履带行走系统的自平衡负重轮组，可由负重轮对、横摆轮组单元和纵摆轮组单元组成；所述负重轮对由通过球铰连接的两个负重轮组成；所述横摆轮组单元包括横向摆臂，该摆臂两端分别连接有负重轮对或者纵摆轮组单元；所述纵摆轮组单元包括铰接于悬架上的纵向摆臂，在纵向摆臂两端分别连接有负重轮对或横摆轮组单元。本专利提供了可模块组装的自平衡负重轮组，负重轮组据能够在其具有的运动副的自由活动范围内，使悬架对其施加的载荷均布在各个负重轮上，同时在地形不平整条件下，提供缓冲，保证履带接地部分与地面的可靠接触。CN110481660ACN110481660A权利要求书1/1页1.一种用于橡胶履带行走系统的自平衡负重轮组，其特征在于：包括基本负重轮对、横摆轮组单元以及纵摆轮组单元中的至少一种，所述横摆轮组单元包括横向摆臂，在该横向摆臂的两端分别铰接有基本负重轮对；所述纵摆轮组单元包括铰接于悬架上的纵向摆臂，在纵向摆臂两端分别铰接一横摆轮组单元。2.根据权利要求1所述的一种用于橡胶履带行走系统的自平衡负重轮组，其特征在于：所述基本负重轮对包括对称布置于球铰组件两侧的负重轮；所述球铰组件包括球铰轴上相互扣合的球铰外壳，球铰外壳将球铰元件夹紧在球铰轴上，球铰轴两端分别设有用于连接负重轮的法兰结构。3.根据权利要求1所述的一种用于橡胶履带行走系统的自平衡负重轮组，其特征在于：所述球铰元件采用变刚度橡胶球铰结构。4.根据权利要求2所述的一种用于橡胶履带行走系统的自平衡负重轮组，其特征在于：所述球铰外壳包括球铰上壳和球铰下壳，二者间通过螺钉固定。5.根据权利要求4所述的一种用于橡胶履带行走系统的自平衡负重轮组，其特征在于：所述球铰上壳上设有加强板。6.根据权利要求2所述的一种用于橡胶履带行走系统的自平衡负重轮组，其特征在于：所述法兰结构包括套装在球铰轴上的法兰座，该法兰轴座靠近球铰外壳的一端设有法兰体。7.根据权利要求1所述的一种用于橡胶履带行走系统的自平衡负重轮组，其特征在于：所述横向摆臂、纵向摆臂、以及悬架之间有连接关系的部位通过球铰铰接。2CN110481660A说明书1/5页一种用于橡胶履带行走系统的自平衡负重轮组技术领域[0001]本发明创造属于橡胶履带式车辆领域，尤其是涉及一种用于橡胶履带行走系统的自平衡负重轮组。背景技术[0002]橡胶履带行走系统的通过性与其接地压力密切相关。一般地，在同样橡胶履带接地长度、宽度和同样的负重轮数量、排列条件下，接地压力分布越均匀，橡胶履带行走系统通过性就越好。[0003]履带接地部分需要牢靠地贴合地面，以保证牵引可靠稳定。但崎岖不平地形是越野环境的常态，地形的不平整是随机且是各个方向的，现有的橡胶履带行走系统仍沿用原有的钢制履带行走系统设计，一般都考虑了沿履带纵向的地形不平整对行驶的影响，采用弹性悬架等技术使负重轮能够产生摆动。[0004]由于钢制履带具有相当高的横向刚度，其行走系统的设计无需也无法考虑在履带横向上的地形不平整。但橡胶履带与钢制履带存在明显差异，其横向刚度和强度均低于钢制履带，遇到地形不平整的情况，会使履带局部受力大，进而诱发磨损、划伤、脱胶等问题。因此，亟需改进，以提高履带接地部分与地面的可靠接触。发明内容[0005]有鉴于此，本发明创造旨在克服现有技术中的缺陷，提出一种用于橡胶履带行走系统的自平衡负重轮组。[0006]为达到上述目的，本发明创造的技术方案是这样实现的：[0007]一种用于橡胶履带行走系统的自平衡负重轮组，包括基本负重轮对、横摆轮组单元以及纵摆轮组单元中的至少一种，[0008]所述横摆轮组单元包括横向摆臂，在该横向摆臂的两端分别铰接有基本负重轮对；[0009]所述纵摆轮组单元包括铰接于悬架上的纵向摆臂，在纵向摆臂两端分别铰接一横摆轮组单元。[0010]进一步，基本负重轮对包括对称布置于球铰组件两侧的负重轮；球铰组件包括球铰轴上相互扣合的球铰外壳，球铰外壳将球铰元件夹紧在球铰轴上，球铰轴两端分别设有用于连接负重轮的法兰结构。[0011]进一步，所述球铰元件采用变刚