一种转向系统自动校正方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110497965A(43)申请公布日2019.11.26(21)申请号201910739644.5(22)申请日2019.08.12(71)申请人北京智行者科技有限公司地址100096北京市昌平区回龙观镇东大街338号创客广场B4-006(72)发明人李宁黄踔刘渊霍舒豪张德兆王肖李晓飞张放(74)专利代理机构北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙)11539代理人李楠(51)Int.Cl.B62D15/00(2006.01)G01M17/06(2006.01)权利要求书3页说明书8页附图3页(54)发明名称一种转向系统自动校正方法(57)摘要本发明提供了一种转向系统自动校正方法，包括：轮速计采集设定时间间隔内的第一和第二后轮脉冲信号，处理得到第一和第二后轮的实际转动距离；结合车辆的轮距和轴距参数，计算得到车辆当前的实际车轮偏转角；处理器确定车辆当前的实际车轮偏转角与线控系统的角传动比的乘积是否大于车辆的最小车轮偏转角度；如果大于，自动驾驶控制器根据车辆的最小车轮偏转角度得到线控系统的控制转向角度修正参数，用于车辆转向系统进行自动校正；确定车辆当前的实际车轮偏转角与线控系统的角传动比的乘积是否大于目标转向角度；如果大于，循环执行之前的步骤，直至车辆当前的实际车轮偏转角与线控系统的角传动比的乘积小于等于目标转向角度。CN110497965ACN110497965A权利要求书1/3页1.一种转向系统自动校正方法，其特征在于，所述方法包括：S1,获取车辆的线控系统的角传动比，车辆的线控系统接收自动驾驶控制器发送的目标转向角度，确定所述目标转向角度是否为触发校正的设定目标转向角度；当所述目标转向角度为所述设定目标转向角度时，执行步骤S2；S2,轮速计采集设定时间间隔内的第一后轮脉冲信号和第二后轮脉冲信号，对所述第一后轮脉冲信号和第二后轮脉冲信号进行处理，得到第一方波脉冲信号和第二方波脉冲信号；S3，处理器根据所述第一方波脉冲信号和第二方波脉冲信号分析计算得到在所述设定时间间隔内第一后轮的实际转动距离和第二后轮的实际转动距离；S4,处理器根据所述第一后轮的实际转动距离、第二后轮的实际转动距离、车辆的轮距和轴距参数，通过计算得到车辆当前的实际车轮偏转角；S5，处理器确定所述车辆当前的实际车轮偏转角与所述线控系统的角传动比的乘积是否大于所述车辆的最小车轮偏转角度；S6,当所述车辆当前的实际车轮偏转角与所述线控系统的角传动比的乘积大于所述车辆的最小车轮偏转角度时，所述自动驾驶控制器根据所述车辆的最小车轮偏转角度得到线控系统的控制转向角度修正参数；所述控制转向角度修正参数用于所述车辆的转向系统的自动校正；S7,确定所述车辆当前的实际车轮偏转角与所述线控系统的角传动比的乘积是否大于所述目标转向角度；如果大于所述目标转向角度，循环执行步骤S2至S6，直至所述车辆当前的实际车轮偏转角与线控系统的角传动比的乘积小于等于所述目标转向角度。2.根据权利要求1所述转向系统自动校正方法，其特征在于，所述轮速计采集设定时间间隔内的第一后轮脉冲信号和第二后轮脉冲信号包括：以预设时间间隔对第一后轮的轮速计和第二后轮的轮速计输出的脉冲信号进行周期性信号采集，得到第一后轮脉冲个数N1和第二后轮脉冲N2；所述N1、N2为正整数。3.根据权利要求2所述转向系统自动校正方法，其特征在于，所述处理器根据所述第一方波脉冲信号和第二方波脉冲信号分析计算得到在所述设定时间间隔内第一后轮的实际转动距离和第二后轮的实际转动距离具体包括：所述第一后轮实际转动距离L1＝S×N1；所述第二后轮实际转动距离L2＝S×N2；其中，所述S为单个脉冲间隔对应的车辆行驶距离；S＝C/常量；C为车辆的轮胎周长。4.根据权利要求3所述转向系统自动校正方法，其特征在于，所述处理器根据所述第一后轮的实际转动距离、第二后轮的实际转动距离、车辆的轮距和轴距参数，通过计算得到车辆当前的实际车轮偏转角具体为：首先，确定|L1-L2|是否小于等于SⅹQ，当|L1-L2|≤SⅹQ时，所述车辆当前的实际车轮偏转角α＝0；其中，Q是精确系数，为大于0的常整数；当|L1-L2|>SⅹQ时,判断L1与L2的大小；其中，当L1<L2时，L2–L1＝Bⅹθ，θ＝(L2–L1)/B，R＝L1/θ；当L1>L2时，L1–L2＝Bⅹθ，θ＝(L1–L2)/B，R＝L2/θ；其中B为车辆的第一后轮和第二后轮之间的轮距,为正数；R为车辆瞬时转向中心到后轮的距离、θ为转弯弧度；2CN110497965A权利要求书2/3页当车辆为四轮车辆时，所述车辆当前的实际车轮偏转角为：α＝arctan(L/(R+B))*180/π；其中，L为车辆的轴距；当车辆为三轮车辆时，所述