物品抓取方法、装置、设备及计算机可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110533681A(43)申请公布日2019.12.03(21)申请号201910792007.4(22)申请日2019.08.26(71)申请人东莞弓叶互联科技有限公司地址523000广东省东莞市松山湖园区研发五路1号1栋123室、124室、125室、126室、127室、128室(72)发明人莫卓亚罗海城刘涛刘元路彭创权(74)专利代理机构东莞市科安知识产权代理事务所(普通合伙)44284代理人曾毓芳(51)Int.Cl.G06T7/13(2017.01)G06T7/66(2017.01)权利要求书2页说明书9页附图3页(54)发明名称物品抓取方法、装置、设备及计算机可读存储介质(57)摘要本发明公开了一种物品抓取方法、该方法包括步骤：获取图片，在图片中提取出物品的轮廓信息，并根据物品的轮廓信息确定物品重心；过物品的重心做一条水平线/垂直线，分别确定所述水平线/垂直线与物品轮廓的两水平交点/两垂直交点；分别过两水平交点做水平线的垂线，得到两垂线段，分别过两垂直交点做垂线的垂线，得到两水平线段，其中，过所述重心的所述水平线和所述垂直线相当于坐标系的X轴和Y轴；比较两垂线段和两水平线段的间距，以将间距最短的两线段写入第二集合；基于第二集合中的点，确定原坐标系下的数据，以实现物品的抓取。本发明实现了物品的成功抓取。CN110533681ACN110533681A权利要求书1/2页1.一种物品抓取方法，其特征在于，所述物品抓取方法包括以下步骤：获取图片，在图片中提取出物品的轮廓信息，并根据物品的轮廓信息确定物品重心；过物品的重心做一条水平线/垂直线，分别确定所述水平线/垂直线与物品轮廓的两水平交点/两垂直交点；分别过两水平交点做水平线的垂线，得到两垂线段，分别过两垂直交点做垂线的垂线，得到两水平线段，其中，过所述重心的所述水平线和所述垂直线相当于坐标系的X轴和Y轴；比较两垂线段和两水平线段的间距，以将间距最短的两线段写入第二集合；基于第二集合中的点，确定原坐标系下的数据，以实现物品的抓取。2.如权利要求1所述的物品抓取方法，其特征在于，所述基于第二集合中的点，确定原坐标系下的数据，以实现物品的抓取的步骤：以所述重心为中心点，将图片上第二集合的点在Z轴上按照预设的角度进行旋转，得到转换后的各个点对应的坐标值；将转换后的各个点对应的坐标值转换为原坐标系下的数据，以实现物品的抓取。3.如权利要求2所述的物品抓取方法，其特征在于，所述以所述重心为中心点，将图片上第二集合的点在Z轴上按照不同的角度进行旋转，得到转换后的各个点对应的坐标值的步骤包括：以所述重心为中心点，将图片上的第二集合的点在Z轴上按照预设增量旋转预设角度；每次旋转，将第二集合的点对应的原坐标转换为矩阵；根据原坐标转换后的矩阵，以及预设旋转公式，确定原坐标旋转之后的坐标值。4.如权利要求3所述的物品抓取方法，其特征在于，所述根据原坐标转换后的矩阵，以及预设旋转公式，确定原坐标旋转之后的坐标值的步骤之后，所述方法还包括：确定旋转后的图片是否被裁剪；若有，对裁剪的区域进行等效增补。5.如权利要求2所述的物品抓取方法，其特征在于，所述将转换后的各个点对应的坐标值转换为原坐标系下的数据，以实现物品的抓取的步骤包括：根据不同角度转换后的各个点对应的坐标值，确定数值最小的坐标值；将数值最小的坐标值转换为原坐标系下的数据，以实现物品的抓取。6.如权利要求1所述的物品抓取方法，其特征在于，所述基于第二集合中的点，确定原坐标系下的数据，以实现物品的抓取的步骤包括：调整水平线/垂直线的斜率，每次调整斜率，将第二集合的点对应的原坐标转换为矩阵；根据原坐标转换后的矩阵，以及预设旋转公式，确定原坐标旋转之后的坐标值，从而得到图片上第二集合的点在不同水平线/垂直线的斜率下对应的坐标值；根据各个斜率下对应的各个坐标值，确定数值最小的坐标值；将数值最小的坐标值转换为原坐标系下的数据，以实现物品的抓取。7.如权利要求1-6任一项所述的物品抓取方法，其特征在于，所述获取图片，在图片中提取出物品的轮廓信息，并根据物品的轮廓信息确定物品重心的步骤包括：获取图片，对所述图片进行去噪处理；在去噪处理后的图片中提取出物品的轮廓信息，并将物品的轮廓信息写入到第一集合2CN110533681A权利要求书2/2页中；通过第一集合中的轮廓信息，确定物品重心。8.一种物品抓取装置，其特征在于，所述物品抓取装置包括：第一处理模块，用于获取图片，在图片中提取出物品的轮廓信息，并根据物品的轮廓信息确定物品重心；第二处理模块，用于过物品的重心做一条水平线/垂直线，分别确定所述水平线/垂直线与物品轮廓的两水平交点/两垂直交点；第三处理模块，用于分别过两水平交点做水