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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114986521A(43)申请公布日2022.09.02(21)申请号202210916416.2(22)申请日2022.08.01(71)申请人深圳市信润富联数字科技有限公司地址518000广东省深圳市罗湖区桂园街道老围社区深南东路5016号蔡屋围京基一百大厦A座2001-06(72)发明人胡亘谦赵佳南张兵兵(74)专利代理机构深圳智汇远见知识产权代理有限公司44481专利代理师聂磊(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)G06T7/00(2017.01)G06T7/62(2017.01)权利要求书2页说明书9页附图2页(54)发明名称物体抓取方法、装置、电子设备及可读存储介质(57)摘要本申请涉及一种物体抓取方法、装置、电子设备及可读存储介质,所述方法包括步骤:获取目标物体的点云数据,并获取所述点云数据中的精特征点云数据,所述精特征点云数据为所述目标物体中最平整平面对应的点云数据;根据所述精特征点云数据得到所述目标物体的平整姿态;根据所述平整姿态执行抓取操作。通过获取目标物体的最平整平面对应的精特征点云数据,并基于精特征点云数据得到平整姿态,使得即便在目标物体无标准模型图纸的情况下,也能够基于平整姿态对目标物体进行抓取操作。CN114986521ACN114986521A权利要求书1/2页1.一种物体抓取方法,其特征在于,所述方法包括:获取目标物体的点云数据,并获取所述点云数据中的精特征点云数据,所述精特征点云数据为所述目标物体中最平整平面对应的点云数据;根据所述精特征点云数据得到所述目标物体的平整姿态;根据所述平整姿态执行抓取操作。2.如权利要求1所述的物体抓取方法,其特征在于,所述获取所述点云数据中的精特征点云数据的步骤包括:获取所述点云数据中各单位点基于第一半径邻域的面点云,并在各所述面点云中确定粗特征面点云,所述粗特征面点云为最平整的面点云;获取所述粗特征面点云的粗特征单位点基于第二半径邻域的子面点云,并在各所述子面点云中确定所述精特征点云数据,其中,所述第一半径小于所述第二半径。3.如权利要求2所述的物体抓取方法,其特征在于,所述获取所述点云数据中各单位点基于第一半径邻域的面点云,并在各所述面点云中确定粗特征面点云,所述粗特征面点云为最平整的面点云的步骤包括:针对每一所述单位点,在所述单位点对应的第一半径邻域内进行区域生长得到所述面点云;获取各所述面点云的面积,并将面积最大的所述面点云作为所述粗特征面点云。4.如权利要求3所述的物体抓取方法,其特征在于,所述在所述单位点对应的第一半径邻域内进行区域生长得到所述面点云的步骤包括:获取各所述单位点基于对应所述第一半径邻域的第一法向量;将未生长过的源单位点作为当前单位点,并获取当前单位点的第一法向量与第一半径邻域内各所述源单位点的第一法向量之间的夹角;将当前单位点转换为已处理单位点,将夹角小于预设夹角的源单位点作为当前单位点,并获取当前单位点的第一法向量与第一半径邻域内各所述源单位点的第一法向量之间的夹角,直到当前单位点的第一法向量与第一半径邻域内各所述源单位点的第一法向量之间的夹角均大于所述预设夹角时,将已处理单位点的集合作为面点云。5.如权利要求2所述的物体抓取方法,其特征在于,所述获取所述粗特征面点云中的粗特征单位点基于第二半径邻域的子面点云,并在各所述子面点云中确定所述精特征点云数据的步骤包括:获取所述粗特征单位点基于对应第三半径邻域的第三法向量,其中,所述第三半径大于所述第一半径,且小于所述第二半径;获取各所述粗特征单位点对应的第一法向量与第三法向量的夹角,并将夹角较小的第一预设数量个所述粗特征单位点作为第一中间单位点;获取所述第一中间单位点基于第二半径邻域的子面点云,并在各所述子面点云中确定所述精特征点云数据。6.如权利要求5所述的物体抓取方法,其特征在于,所述获取所述第一中间单位点基于第二半径邻域的子面点云,并在各所述子面点云中确定所述精特征点云数据的步骤包括:获取各所述第一中间单位点对应的第一法向量、第二法向量以及第三法向量,并根据所述第一法向量、所述第二法向量以及所述第三法向量得到第一中间单位点对应的均值夹2CN114986521A权利要求书2/2页角;将均值夹角较小的第二预设数量个所述第一中间单位点作为第二中间单位点;获取所述第二中间单位点基于第二半径邻域的子面点云,并将包含所述第二中间单位点最多的所述子面点云作为所述精特征点云数据。7.如权利要求1所述的物体抓取方法,其特征在于,所述根据所述精特征点云数据得到所述目标物体的平整姿态的步骤包括:针对所述精特征点云数据中每一精特征单位点,计算所述精特征单位点与其它精特征单位点分别在不同方向上的差值均值,并计算不同方向上的均