一种增程式牵引自行两用AGV.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110539652A(43)申请公布日2019.12.06(21)申请号201910837426.5(22)申请日2019.09.05(71)申请人北京特种机械研究所地址100143北京市海淀区西四环北路149号(72)发明人张驰李远桥段三军李明(74)专利代理机构中国兵器工业集团公司专利中心11011代理人袁孜(51)Int.Cl.B60L50/62(2019.01)B62D53/06(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图2页(54)发明名称一种增程式牵引自行两用AGV(57)摘要本发明提供一种增程式牵引自行两用AGV，属于工业物流运输设备技术领域，其设备的能源来源为车载发电机组，发电机组安装在增程式牵引自行两用AGV上，由发电机组为增程式牵引自行两用AGV的电气设备、电机进行供电；牵引自行两用式AGV具体限定为：包括自行模式和牵引模式两种工作模式；其控制方法包括下述内容：采用半挂车平台和基于麦克纳姆轮的全向移动平台。同现有技术相比，本发明的有益效果为“提高AGV运行效率，降低企业投入成本，适应恶劣、特殊的保障环境”。CN110539652ACN110539652A权利要求书1/2页1.一种增程式牵引自行两用AGV，其特征在于，其设备的能源来源为车载发电机组(11)，发电机组安装在增程式牵引自行两用AGV上，由发电机组为增程式牵引自行两用AGV的电气设备、电机进行供电；牵引自行两用式AGV具体限定为：包括自行模式和牵引模式两种工作模式；其控制方法包括下述内容：采用半挂车平台和基于麦克纳姆轮的全向移动平台；半挂车平台与基于麦克纳姆轮的全向移动平台组合；半挂车平台包括液压轴线车轮，基于麦克纳姆轮的全向移动平台包括麦克纳姆轮，通过液压系统对液压轴线车轮、麦克纳姆轮两组车轮的分别升降，完成自行模式和牵引模式的切换；在自行模式下，液压轴线轮升起离地，麦克纳姆轮下压，整车靠麦克纳姆轮支撑；为AGV车运行模式，即自动导引运输车运行模式，使用车载蓄电池动力；在牵引模式下，液压轴线轮落下触地，麦克纳姆轮抬起，整车靠液压轴线轮支撑；半挂车平台与半挂牵引车连接，进行牵引行驶。2.一种增程式牵引自行两用AGV，其特征在于，其设备的能源来源为车载发电机组(11)，发电机组安装在增程式牵引自行两用AGV上，为增程式牵引自行两用AGV的电控柜(12)、泵站(13)、电机(14)进行供电；电机组配有油量监控模块，油量监控模块连接至增程式牵引自行两用AGV的综控系统(15)；发电机组的电力输出连接至增程式牵引自行两用AGV的配电系统(16)；综控系统根据外部输入给AGV的输入指令，综控系统执行程序，控制各执行机构，并控制配电系统配将电能输送至各执行机构，使AGV运行；配电系统向综控系统、AGV移动执行机构、AGV升降执行机构提供电能；牵引自行两用式AGV具体限定为：包括自行模式和牵引模式两种工作模式；其控制方法包括下述内容：采用半挂车平台和基于麦克纳姆轮的全向移动平台；半挂车平台与基于麦克纳姆轮的全向移动平台组合；半挂车平台包括液压轴线车轮，基于麦克纳姆轮的全向移动平台包括麦克纳姆轮，通过液压系统对液压轴线车轮、麦克纳姆轮两组车轮的分别升降，完成自行模式和牵引模式的切换；在自行模式下，液压轴线轮升起离地，麦克纳姆轮下压，整车靠麦克纳姆轮支撑；为AGV车运行模式，即自动导引运输车运行模式，使用车载蓄电池动力；在牵引模式下，液压轴线轮落下触地，麦克纳姆轮抬起，整车靠液压轴线轮支撑；半挂车平台与半挂牵引车连接，进行牵引行驶。3.根据权利要求2所述的一种增程式牵引自行两用AGV，其特征在于，其还配备有小型电池组(17)；发电机组关闭、发电机组缺油或出现故障时时，AGV的电控柜(12)、泵站(13)、电机(14)模块从小型电池组取电；配电系统能够在小型电池组和发电机组之间的供电模式进行切换。4.根据权利要求1或2所述的一种增程式牵引自行两用AGV，其特征在于，其车载发电机组，根据小型电池组的电量状态，实时为小型电池组充电；根据AGV需要的电量调整发电机组的输出功率大小。5.根据权利要求1或2所述的一种增程式牵引自行两用AGV，其特征在于，液压系统控制AGV其上所属平台的升降。6.根据权利要求1或2所述的一种增程式牵引自行两用AGV，其特征在于，发电机组还配2CN110539652A权利要求书2/2页有控制模块、及水温监控模块；控制模块用于控制发电机组的发电功率，水温监控模块监测发电机组的冷却液的温度。7.根据权利要求9所述的一种增程式牵引自行两用AGV，其特点在于，液压轴线车轮与车体之间安装油缸，实现液压轴线车轮的升起离地、下压；麦克纳姆轮与车体之间安装油缸，实现麦克纳姆轮的升起离地