货物轮廓检测方法、装置、机械臂及可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110555848A(43)申请公布日2019.12.10(21)申请号201910822010.6(22)申请日2019.09.02(71)申请人合肥泰禾光电科技股份有限公司地址230000安徽省合肥市经济技术开发区桃花工业园拓展区方兴大道与玉兰大道交口(72)发明人许大红石江涛伊璐胡祥瑞张杰(74)专利代理机构北京超成律师事务所11646代理人吴迪(51)Int.Cl.G06T7/10(2017.01)G06T7/13(2017.01)权利要求书2页说明书10页附图8页(54)发明名称货物轮廓检测方法、装置、机械臂及可读存储介质(57)摘要本申请提出一种货物轮廓检测方法、装置、机械臂及可读存储介质，涉及检测技术领域，通过利用接收的货垛数据获得目标货垛灰度图像，进而对目标货垛灰度图像进行灰度分割后获得多个分割平面，并将多个分割平面中包含分割轮廓最多的分割平面作为目标分割平面，以及将目标分割平面所包含的所有分割轮廓作为多个目标分割轮廓，从而基于分水岭算法，对多个目标分割轮廓以及目标货垛灰度图像进行处理，得到多个货物轮廓图像，相比于现有技术，使袋装货物的货物轮廓图像能够由分割平面的分割轮廓得到，从而能够获得袋装货物更为精确的定位信息。CN110555848ACN110555848A权利要求书1/2页1.一种货物轮廓检测方法，其特征在于，所述方法包括：利用接收的货垛数据获得目标货垛灰度图像；按照第一设定参数对所述目标货垛灰度图像进行灰度分割，获得多个分割平面；将所述多个分割平面中，目标分割平面所包含的所有分割轮廓作为多个目标分割轮廓，其中，所述目标分割平面为所述多个分割平面中包含分割轮廓最多的分割平面；基于分水岭算法对所述多个目标分割轮廓以及所述目标货垛灰度图像进行处理，得到多个货物轮廓图像。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述多个分割平面中，目标分割平面所包含的所有分割轮廓作为多个目标分割轮廓，包括：统计每一所述分割平面各自包含的有效分割轮廓的数量，其中，所述有效分割轮廓为轮廓尺寸满足第一设定范围的分割轮廓，所述目标分割平面为所述多个分割平面中包含有效分割轮廓数量最多的分割平面；将所述目标分割平面所包含的所有有效分割轮廓作为所述多个目标分割轮廓。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于分水岭算法对所述多个目标分割轮廓以及所述目标货垛灰度图像进行处理，得到多个货物轮廓图像，包括：确定出所述多个目标分割轮廓中每一目标分割轮廓各自对应的种子点；利用所述分水岭算法对所述多个种子点及所述目标货垛灰度图像进行处理，得到所述多个货物轮廓图像。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，确定出所述多个目标分割轮廓中每一目标分割轮廓各自对应的种子点，包括：将所述多个目标分割轮廓中每个目标分割轮廓各自的重心点，作为每一目标分割轮廓各自对应的种子点。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：判断目标货物轮廓图像的尺寸是否满足第二设定范围，其中，所述目标货物轮廓图像为所述多个货物轮廓图像中的任意一个；若所述目标货物轮廓图像的尺寸不满足所述第二设定范围，则将第二设定参数作为新的第一设定参数，以及将所述目标货物轮廓图像作为新的目标货垛灰度图像，继续执行按照第一设定参数对所述目标货垛灰度图像进行灰度分割，获得多个分割平面的步骤，直至满足设定的分割结束条件。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，利用接收的货垛数据获得目标货垛灰度图像，包括：从接收的货垛数据中获得目标货垛数据；利用设定的深度值与灰度值的对应关系，将所述目标货垛数据中的所有深度值分别转换为各自对应的灰度值，以生成所述目标货垛灰度图像。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，从接收的货垛数据中获得目标货垛数据，包括：将所述接收的货垛数据中深度值满足第三设定范围的所有数据作为初筛货垛数据；根据所述初筛货垛数据中的最小深度值以及设定的货物厚度值对所述初筛货垛数据进行处理，获得所述目标货垛数据。2CN110555848A权利要求书2/2页8.一种货物轮廓检测装置，其特征在于，所述装置包括：第一处理模块，用于利用接收的货垛数据获得目标货垛灰度图像；所述第一处理模块还用于，按照第一设定参数对所述目标货垛灰度图像进行灰度分割，获得多个分割平面；所述第一处理模块还用于，将所述多个分割平面中，目标分割平面所包含的所有分割轮廓作为多个目标分割轮廓，其中，所述目标分割平面为所述多个分割平面中包含分割轮廓最多的分割平面；第二处理模块，用于基于分水岭算法对所述多个目标分割轮廓以及所述目标货垛灰度图像进行处理，得到多个货物轮廓图像。9.一种机械臂，其特征在于，包括：存储器，用于存储一个或多个程序；处理器；当所述一个或多个程