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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111553914A(43)申请公布日2020.08.18(21)申请号202010383756.4(22)申请日2020.05.08(71)申请人深圳前海微众银行股份有限公司地址518000广东省深圳市前海深港合作区前湾一路1号A栋201室(入驻深圳市前海商务秘书有限公司)(72)发明人何元钦张潮宇(74)专利代理机构深圳市世纪恒程知识产权代理事务所44287代理人陈小娟(51)Int.Cl.G06T7/00(2017.01)G06T7/13(2017.01)G06K9/00(2006.01)G06K9/46(2006.01)权利要求书2页说明书12页附图2页(54)发明名称基于视觉的货物检测方法、装置、终端及可读存储介质(57)摘要本发明公开了一种基于视觉的货物检测方法、装置、终端及可读存储介质,所述方法包括:获取待检测视频帧以及待检测视频帧中待检测货物区域的关键轮廓数据,而后将待检测视频帧输入已训练好的货物检测模型,得到所述待检测货物区域中可见的各个单箱货物对应的货物参数,接下来基于所述关键轮廓数据确定所述待检测货物区域的检测参数,然后基于所述检测参数,和/或,各个单箱货物对应的货物参数确定所述待检测货物区域的货物目标类型和/或所述待检测货物区域的单箱货物总数量。无需对其他作业流程进行改变及额外安装专业设备,与现有技术相比,避免了对原有作业流程侵入,且降低了货物检测成本。CN111553914ACN111553914A权利要求书1/2页1.一种基于视觉的货物检测方法,其特征在于,所述基于视觉的货物检测方法包括:获取待检测视频帧以及待检测视频帧中待检测货物区域的关键轮廓数据;将待检测视频帧输入已训练好的货物检测模型,得到所述待检测货物区域中可见的各个单箱货物对应的货物参数;基于所述关键轮廓数据确定所述待检测货物区域的检测参数;基于所述检测参数,和/或,各个单箱货物对应的货物参数确定所述待检测货物区域的货物目标类型和/或所述待检测货物区域的单箱货物总数量。2.如权利要求1所述的基于视觉的货物检测方法,其特征在于,所述将待检测视频帧输入已训练好的货物检测模型,得到所述待检测货物区域中可见的各个单箱货物对应的货物参数的步骤包括:将待检测视频帧输入已训练好的货物检测模型,得到多个单箱货物对应的货物参数;基于所述关键轮廓数据确定所述待检测货物区域的可见面;将位于各个可见面中的单箱货物对应的货物参数,确定为所述待检测货物区域中可见的各个单箱货物对应的货物参数。3.如权利要求1所述的基于视觉的货物检测方法,其特征在于,所述基于所述关键轮廓数据确定所述待检测货物区域的检测参数的步骤包括:基于所述关键轮廓数据确定所述待检测货物区域的检测面;确定各个检测面的覆盖范围、检测面相对于坐标轴的视觉角度以及检测面的视觉高度,并将各个检测面的所述覆盖范围、所述视觉角度以及所述视觉高度作为所述检测参数。4.如权利要求1所述的基于视觉的货物检测方法,其特征在于,所述货物参数包括单箱货物对应的置信度和货物类型,所述基于各个单箱货物对应的货物参数确定所述待检测货物区域的货物目标类型的步骤包括:基于各个单箱货物对应的置信度确定不同货物类型各自对应的整体置信度,并基于各个整体置信度确定所述待检测货物区域的货物目标类型。5.如权利要求4所述的基于视觉的货物检测方法,其特征在于,所述基于各个单箱货物对应的置信度确定不同货物类型各自对应的整体置信度,并基于各个整体置信度确定所述待检测货物区域的货物目标类型的步骤包括:将货物类型相同的不同单箱货物对应的置信度进行求和,得到各个货物类型各自对应的整体置信度;确定各个整体置信度中的最大整体置信度,并将所述最大整体置信度对应的货物类型确定为所述货物目标类型。6.如权利要求1所述的基于视觉的货物检测方法,其特征在于,所述货物参数包括单箱货物对应的坐标,所述基于所述检测参数以及各个单箱货物对应的货物参数确定所述待检测货物区域的单箱货物总数量的步骤包括:基于所述覆盖范围确定各个检测面各自对应的可见的单箱货物集合,其中,所述检测面是基于所述关键轮廓数据确定的;基于所述货物目标类型以及各个单箱货物集合中单箱货物对应的货物参数,计算得到各个检测面对应的检测面置信度,并将最大的检测面置信度对应的检测面作为目标检测面;2CN111553914A权利要求书2/2页基于所述目标检测面对应的视觉角度以及目标检测面对应的单箱货物集合中各个单箱货物对应的坐标,计算得到所述目标检测面对应的单箱货物的平均高度;基于所述目标检测面的单箱货物的平均高度确定所述待检测货物区域的单箱货物总数量。7.如权利要求6所述的基于视觉的货物检测方法,其特征在于,所述基于所述目标检测面的单箱货物的平均