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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110610137A(43)申请公布日2019.12.24(21)申请号201910775045.9(22)申请日2019.08.21(71)申请人北京地平线机器人技术研发有限公司地址100080北京市海淀区中关村大街1号3层318(72)发明人于雷(74)专利代理机构北京思源智汇知识产权代理有限公司11657代理人毛丽琴(51)Int.Cl.G06K9/00(2006.01)B60W50/00(2006.01)B60W40/06(2012.01)权利要求书2页说明书10页附图6页(54)发明名称检测车辆行驶状态的方法、装置以及电子设备、存储介质(57)摘要本公开实施例提供了一种检测车辆行驶状态的方法、装置以及电子设备、存储介质,涉及车辆技术领域,其中的方法包括:检测摄像装置采集的第一道路图像中的第一车道线和车轮的第一边缘线,基于像素点与单位实际空间距离之间的对应关系,在第一道路图像中设置与第一边缘线相对应的至少一条刻度线;使用至少一条刻度线获得与第一车道线相对应的位置信息,根据位置信息确定车辆相对于第一车道线的行驶状态并进行相应的处理;本公开的方法、装置以及电子设备、存储介质,对于车偏离车道压线的检测简便并且准确性高、抗噪声和抗干扰的能力强,检测的实时性好,能够提高行车的安全性。CN110610137ACN110610137A权利要求书1/2页1.一种检测车辆行驶状态的方法,包括:检测摄像装置采集的第一道路图像中的第一车道线和车轮的第一边缘线;基于像素点与单位实际空间距离之间的对应关系,在所述第一道路图像中设置与所述第一边缘线相对应的至少一条刻度线;使用所述至少一条刻度线获得与所述第一车道线相对应的位置信息;其中,所述位置信息包括:所述第一车道线与所述至少一条刻度线的相对位置、所述第一车道线与所述第一边缘线之间的第一实际宽度中的至少一个;根据所述位置信息确定车辆相对于所述第一车道线的行驶状态并进行相应的处理。2.如权利要求1所述的方法,所述根据所述位置信息确定车辆相对于所述第一车道线的行驶状态并进行相应的处理包括:在所述第一道路图像中设置与所述至少一条刻度线相对应的预警区域;基于所述相对位置判断所述第一车道线是否位于所述预警区域内,如果是,则进行车道偏离预警处理。3.如权利要求1所述的方法,所述使用所述至少一条刻度线获得与所述第一车道线相对应的位置信息包括:确定距离所述第一车道线最近的刻度线;确定此刻度线与所述第一车道线之间的第一宽度像素数;基于所述对应关系获得与所述第一宽度像素数相对应的第一实际距离;获得此刻度线与所述第一边缘线之间的第二实际距离;根据所述第一实际距离与所述第二实际距离获得所述第一实际宽度。4.如权利要求3所述的方法,所述根据所述位置信息确定车辆相对于所述第一车道线的行驶状态并进行相应的处理包括:判断所述第一实际宽度是否小于预设的宽度阈值,如果是,则进行车道偏离预警处理。5.如权利要求4所述的方法,还包括:获得车道偏离预警距离,基于所述车道偏离预警距离确定所述宽度阈值。6.如权利要求1所述的方法,所述在所述第一道路图像中设置与所述第一边缘线相对应的至少一条刻度线包括:预设所述第一边缘线与所述至少一条刻度线之间的起始宽度;基于所述对应关系确定与所述起始宽度相对应的起始宽度像素数;根据起始宽度像素数在所述第一边缘线和所述第一车道线之间设置所述至少一条刻度线。7.如权利要求6所述的方法,所述刻度线的数量为多条;所述根据起始宽度像素数在所述第一边缘线和所述第一车道线之间设置所述至少一条刻度线包括:确定相邻的两条所述刻度线之间的实际间隔宽度,基于所述对应关系确定与所述实际间隔宽度相对应的间隔宽度像素数;根据所述起始宽度像素数和所述间隔宽度像素数,在所述第一车道线和所述第一边缘线之间设置多条相互平行的所述刻度线。8.如权利要求1至7任一项所述的方法,还包括:获得所述摄像装置采集的第二道路图像,在所述第二道路图像中获得第二车道线和车2CN110610137A权利要求书2/2页轮的第二边缘线;获得所述第二车道线和所述第二边缘线之间的第二宽度像素数;获得所述第二车道线和所述第二边缘线之间的第二实际宽度;根据所述第二实际宽度和所述第二宽度像素数确定所述对应关系。9.如权利要求8所述的方法,还包括:利用预设的标定方法获得所述摄像装置的内参矩阵;使用所述内参矩阵对目标道路图像进行去畸变处理;其中,所述目标道路图像包括:所述第一道路图像和所述第二道路图像。10.如权利要求9所述的方法,还包括:在进行了去畸变处理后的所述目标道路图像中,基于预设的变换算法提取车道线图像和车轮图像;基于预设的边缘检测算子在所述车道线图像和所述车轮图像中分别提取边缘线信息,并根据