一种基于无人机避障雷达的树木轮廓检测方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110632942A(43)申请公布日2019.12.31(21)申请号201910933150.0(22)申请日2019.09.29(71)申请人成都纳雷科技有限公司地址611730四川省成都市高新区（西区）合作路89号龙湖时代天街19栋1单元9楼911号(72)发明人张伟王帅车驰李尧王平(74)专利代理机构湖南兆弘专利事务所(普通合伙)43008代理人周长清胡君(51)Int.Cl.G05D1/10(2006.01)G01S13/94(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称一种基于无人机避障雷达的树木轮廓检测方法及装置(57)摘要本发明公开一种基于无人机避障雷达的树木轮廓检测方法及装置，该方法步骤包括：S1.获取无人机避障雷达返回的回波信号，对获取的回波信号使用第一门限值执行CFAR检测，当检测到目标且为树木时，转入执行步骤S2；S2.去除当前检测到的目标，得到处理后的回波信号，转入执行步骤S3；S3.使用减小第一门限值所得到的第二门限值对处理后的回波信号执行CFAR检测，当检测到目标时，由当前检测到的目标确定得到目标树木的轮廓。本发明能够基于无人机避障雷达实现树木轮廓边界的检测，且具有实现方法简单、检测精度高、避障效果好优点。CN110632942ACN110632942A权利要求书1/2页1.一种基于无人机避障雷达的树木轮廓检测方法，其特征在于，步骤包括：S1.一次CFAR检测：获取无人机避障雷达返回的回波信号，对获取的回波信号使用第一门限值执行CFAR检测，当检测到目标且为树木时，转入执行步骤S2；S2.检测目标处理：去除当前检测到的目标，得到处理后的回波信号，转入执行步骤S3；S3.二次CFAR检测：使用减小所述第一门限值所得到的第二门限值对所述处理后的回波信号执行CFAR检测，当检测到目标时，由当前检测到的目标确定得到目标树木的轮廓。2.根据权利要求1所述的基于无人机避障雷达的树木轮廓检测方法，其特征在于，所述步骤S1中当检测到树木目标时，判定目标为对应树木中包括树干主体部分的强反射目标；所述步骤S3中当检测到目标时，判定目标为对应树木中包括树冠、树枝的弱反射目标。3.根据权利要求1所述的基于无人机避障雷达的树木轮廓检测方法，其特征在于，所述步骤S2中，具体通过将检测到的目标的幅度值置0以去除对应的目标。4.根据权利要求1所述的基于无人机避障雷达的树木轮廓检测方法，其特征在于，所述步骤S3中，每当检测到目标时，返回步骤S2以重新迭代执行CFAR检测，直至检测得到所有的目标以确定目标树木的轮廓。5.根据权利要求4所述的基于无人机避障雷达的树木轮廓检测方法，其特征在于，所述步骤S3的具体步骤包括：S31.对目标区域使用所述第二门限值执行CFAR检测；S32.判断是否检测到目标，如果是，返回执行步骤S2，否则转入执行步骤S33；S34.输出前一次的距离检测结果检测得到的目标，确定得到目标树木的轮廓。6.根据权利要5所述的基于无人机避障雷达的树木轮廓检测方法，其特征在于，所述步骤S31中目标区域为步骤S1检测到的目标附近指定范围内的区域。7.根据权利要求1～5中任意一项所述的基于无人机避障雷达的树木轮廓检测方法，其特征在于，所述步骤S1和/或步骤S3中执行CFAR检测时具体采用单元平均恒虚警CA-CFAR检测方法。8.一种基于无人机避障雷达的树木轮廓检测装置，其特征在于，包括：一次CFAR检测模块，用于获取无人机避障雷达返回的回波信号，对获取的回波信号使用第一门限值执行CFAR检测，当检测到目标且为树木时，转入执行步骤S2；检测目标处理模块，用于去除当前检测到的目标，得到处理后的回波信号，转入执行步骤S3；二次CFAR检测模块，用于使用减小所述第一门限值得到的第二门限值对所述处理后的回波信号执行CFAR检测，当检测到目标时，由当前检测到的目标确定得到目标树木的轮廓。9.根据权利要求8所述的基于无人机避障雷达的树木轮廓检测装置，其特征在于，所述二次CFAR检测模块包括：CFAR单元，用于对目标区域使用所述第二门限值执行CFAR检测；判断单元，用于判断是否检测到目标，如果是，返回执行所述检测目标处理模块，否则转入执行输出单元；输出单元，用于输出前一次的距离检测结果检测得到的目标，确定得到目标树木的轮廓。10.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，所述计算机程序执行时实现如权2CN110632942A权利要求书2/2页利要求1～7中任意一项所述的方法。3CN110632942A说明书1/6页一种基于无人机避障雷达的树木轮廓检测方法及装置技术领域[0001]本发明涉及无人机避障雷达检测技术领域，尤其涉及一种基于无人机避障雷