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一种基于多雷达感知的无人船避障方法.pdf
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本发明公开一种基于多雷达感知的无人船避障方法,包括:多雷达数据融合:控制多雷达异步启动,获取各雷达的点云数据,对点云数据打上时间戳并与传感器数据进行数据融合,获取各雷达的融合数据包;雷达点云滤波:根据融合数据包对各雷达时间同步后进行点云融合并滤波,获取滤波后的雷达融合点云;雷达栅格图建立:建立栅格图坐标系,并将雷达融合点云投影至其上,获得雷达栅格图;雷达栅格图滤波处理:于雷达栅格图中提取局部栅格图并滤除离散杂点;避障启动判断:当检测路线存在危险点,启动避障;避障目标点选取:获取路线的危险点,选取避障目标点
2023-06-06
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2023-08-28
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基于双目视觉的自主避障型无人船.pdf
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