一种介入血管微手术机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110664489A(43)申请公布日2020.01.10(21)申请号201911026350.4(22)申请日2019.10.26(71)申请人宜昌市中心人民医院地址443003湖北省宜昌市夷陵大道183号(72)发明人李玉兰房民琴席祖洋涂建程艳(74)专利代理机构深圳市友邦专利代理事务所(普通合伙)44600代理人林斌斌(51)Int.Cl.A61B34/30(2016.01)A61B34/32(2016.01)A61B34/00(2016.01)A61B17/00(2006.01)A61M25/01(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图5页(54)发明名称一种介入血管微手术机器人(57)摘要一种介入血管微手术机器人，包括软管、软管支撑组件以及旋捻装置，所述软管与所述软管支撑组件滑动连接，其特征在于，所述旋捻装置包括镜像设置的第一旋捻组件和第二旋捻组件，所述第一旋捻组件和第二旋捻组件分别包括：旋捻导轨、软管旋捻夹板、长齿条和啮合件，所述软管旋捻夹板滑动安装在所述旋捻导轨上，所述长齿条的一端与所述软管旋捻夹板固定，所述啮合件与所述长齿条啮合，另一端沿着所述旋捻导轨的轨道延伸出来与所述啮合件啮合，所述啮合件连接设有旋捻电机。采用双向对称平衡丝杠夹紧的方式，并且用齿轮齿条的方式对夹块双向的反向的连续控制，能使控制更为精准，夹紧过程更为平稳还能保证导管不会偏移原有的管道中心点。CN110664489ACN110664489A权利要求书1/2页1.一种介入血管微手术机器人，包括软管、软管支撑组件以及旋捻装置，所述软管与所述软管支撑组件滑动连接，其特征在于，所述旋捻装置包括镜像设置的第一旋捻组件和第二旋捻组件，所述第一旋捻组件和第二旋捻组件分别包括：旋捻导轨、软管旋捻夹板、长齿条和啮合件，所述软管旋捻夹板滑动安装在所述旋捻导轨上，所述长齿条的一端与所述软管旋捻夹板固定，所述啮合件与所述长齿条啮合，另一端沿着所述旋捻导轨的轨道延伸出来与所述啮合件啮合，所述啮合件连接设有旋捻电机。2.根据权利要求1所述的一种介入血管微手术机器人，其特征在于，所述啮合件分别包括：直斜接齿轮、旋捻蜗杆齿轮、联动装置以及齿条直齿轮；所述旋捻电机设于第一旋捻组件和第二旋捻组件连接处，所述旋捻电机的输出轴上安装设有电机直斜接齿轮，镜像设置的所述直斜接齿轮通过斜接齿轮长轴连接，所述直斜接齿轮包括直齿和斜齿，所述斜齿与电机直斜接齿轮啮合，所述直齿与所述旋捻蜗杆齿轮啮合，所述旋捻蜗杆齿轮与所述齿条直齿轮分别与所述联动装置连接。3.根据权利要求2所述的一种介入血管微手术机器人，其特征在于，所述联动装置分别包括：连接组件、滑轮、滑轮轴、皮带、滑轮轴支架、直齿轮轴支架、齿条直齿轮；所述连接组件包括两组相对立设于所述旋捻蜗杆齿轮的一侧的连杆，两组相对立设于的所述连杆上各自设有滑轮，该连杆通过首尾相接的所述滑轮轴、直齿轮轴、旋捻蜗杆齿轮的安装轴依次连接，组成一个平行四边形的四连杆机构，所述连杆的连接处均安装有一个滑轮，所述左右两个滑轮轴连接在滑轮轴支架的槽上，在槽里上下滑动。4.根据权利要求1所述的一种介入血管微手术机器人，其特征在于，还包括夹持装置，所述夹持装置包括镜像设置的夹持调节装置、两夹持齿轮、夹持蜗杆齿轮、两夹持长板、丝杠轴承、两夹持丝杠、右夹持丝杠滑块、左夹持丝杠滑块，所述夹持调节装置设置在矩形架安装板上，所述夹持调节装置与所述夹持蜗杆齿轮连接，所述两夹持齿轮并排设置且各自与所述夹持蜗杆齿轮啮合，所述夹持齿轮的夹持齿轮轴与所述夹持丝杠连接，所述右夹持丝杠滑块、左夹持丝杠滑块各自套设与所述夹持丝杆上，所述右夹持丝杠滑块、左夹持丝杠滑块与所述夹持丝杆接触的一面设有与所述丝杠啮合的啮合齿轮，所述右夹持丝杠滑块、左夹持丝杠滑块分别设置在夹持长板上，所述夹持长板分别与所述旋捻导轨连接。5.根据权利要求4所述的一种介入血管微手术机器人，其特征在于，所述夹持装置还包括夹持丝杠头架、夹持丝杠尾架，所述夹持丝杠头架、夹持丝杠尾架包括夹持丝杠轴承，所述夹持丝杠头架、夹持丝杠尾架连接设于所述矩形架安装板上，所述夹持丝杠的端缘套设与所述丝杠轴承内。6.根据权利要求4所述的一种介入血管微手术机器人，其特征在于，所述夹持装置调节器为正反转电机。7.根据权利要求1所述的一种介入血管微手术机器人，其特征在于，还包括推送模块，所述推送模块还包括推送滑轨、推送滑块、夹持滑杆、推送器，推送丝杆、推送丝杆滑块，所述推送滑块滑动安装在所述推送滑轨上，所述推送滑块与所述矩形架安装板连接，所述推送丝杆滑块连接设于所述，所述推送丝杆贯穿套设与所述推送丝杆滑块内。8.根据权利要求7所述的一种介入血管微手术机器人，其特征在于，所述推