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一种微创血管介入手术机器人操作装置.pdf
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一种微创血管介入手术机器人操作装置.pdf
本发明属于医疗康复设备领域，具体涉及一种微创血管介入手术机器人操作装置。本发明包括底座、力觉控制机构和位置控制机构。力觉控制机构包括第一支座、电机、扭矩传感器、第一带轮、第一位置编码器、直线导轨、操作杆支座、操作杆、第二位置编码器、轻触开关、第二支座、第二带轮和第一皮带；位置控制机构包括第一支撑架、转动杆、操作手轮组件、第二皮带、第三带轮、第二支撑架、第四带轮、第三位置编码器、第三皮带、磁粉制动器、第五带轮和第四位置编码器。本发明可依据手术过程中医生操作需求，模拟医生手术过程中对微导管/导丝的操作动作，并
2023-05-31
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本发明提供一种微创血管介入手术机器人执行装置，用于对介入手术所用的导管/导丝进行捻旋推进，包括：底座；夹持部，安装于底座上，包括安装座、夹持电机、凸轮、小滑轨、压合块、压合弹簧以及固定块，当凸轮转动时推动压合块沿小滑轨移动，使压合块远离固定块，进而使得压合弹簧推动压合块沿小滑轨向固定块运动并将导管/导丝压紧；递送部，安装于底座上，包括递送电机、第一同步带轮、第二同步带轮以及直线滑轨；以及捻旋部，滑动连接于递送部上，包括滑动座、捻旋组件、夹紧组件。本发明具备递送、捻旋、夹持功能，可在手术中对导丝/导管进行持
2023-07-24
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微创血管介入手术机器人导管推拉装置.pdf
本发明公开了一种微创血管介入手术机器人导管推拉装置，属于医疗设备领域。它用作微创血管介入手术机器人的末端执行器，包括移动部件和张合部件，移动部件包括移动动力部和移动执行部，移动动力来自直流伺服电机，通过齿轮传递动力到绳轮，绳拉动执行部移动。张合部件包括张合动力部和张合执行部，动力来自双向旋转电磁铁，通过齿轮进行动力传递，完成张合动作，移动部件和张合部件配合动作，完成移动部件推送导管、自身空返、自身空进、拉回导管四个动作。张合部件闭合时，移动部件向前移动，推送导管前进，向后移动，拉回导管；张合部件张开时，移
2023-10-21
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2023-08-28
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微创血管介入手术机器人导管捻旋装置.pdf
本发明公开了一种微创血管介入手术机器人导管捻旋装置，属于医疗设备领域。它用作微创血管介入手术机器人的末端执行器，包括捻旋部件和张合部件，其中捻旋部件用于捻动所要送的导管做轴向旋转。张合部件的作用是在其张开时，拿出或放入导管；而捻旋过程中，张合部件闭合。捻旋部件主要包括动力部和执行部。动力部主要包括主动齿轮、动力输入齿轮、小轴、捻旋轴和传动带。通过压紧的两段平行带之间的摩擦实现对导管的夹持，通过两段平行带间的相对运动实现对导管的捻旋。张合部件主要包括双向旋转电磁铁、四连杆机构和五连杆机构。通过双向旋转电磁铁
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