一种微创血管介入手术机器人执行装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113995940A(43)申请公布日2022.02.01(21)申请号202010738430.9(22)申请日2020.07.28(71)申请人复旦大学地址200433上海市杨浦区邯郸路220号(72)发明人王洪波田贺锁王立鹏关博王友好张伟奇(74)专利代理机构上海德昭知识产权代理有限公司31204代理人郁旦蓉(51)Int.Cl.A61M25/01(2006.01)A61B34/30(2016.01)权利要求书2页说明书7页附图5页(54)发明名称一种微创血管介入手术机器人执行装置(57)摘要本发明提供一种微创血管介入手术机器人执行装置，用于对介入手术所用的导管/导丝进行捻旋推进，包括：底座；夹持部，安装于底座上，包括安装座、夹持电机、凸轮、小滑轨、压合块、压合弹簧以及固定块，当凸轮转动时推动压合块沿小滑轨移动，使压合块远离固定块，进而使得压合弹簧推动压合块沿小滑轨向固定块运动并将导管/导丝压紧；递送部，安装于底座上，包括递送电机、第一同步带轮、第二同步带轮以及直线滑轨；以及捻旋部，滑动连接于递送部上，包括滑动座、捻旋组件、夹紧组件。本发明具备递送、捻旋、夹持功能，可在手术中对导丝/导管进行持续的前后递送，并且在进行递送的同时可进行捻旋操作，使导丝/导管更精确更方便地进入目的血管。CN113995940ACN113995940A权利要求书1/2页1.一种微创血管介入手术机器人执行装置，用于对介入手术所用的导管/导丝进行捻旋推进，其特征在于，包括：底座；夹持部，安装于所述底座上，包括与所述底座固定安装的安装座、固定安装于所述安装座上的夹持电机、与所述夹持电机的输出轴固定连接的凸轮、固定安装于所述安装座上的小滑轨、滑动连接于所述小滑轨上的压合块、设置于所述安装座的内壁与所述压合块的内壁之间的压合弹簧以及固定安装于所述安装座上并穿过有所述导管/导丝的固定块，当所述凸轮转动时推动所述压合块沿所述小滑轨移动，使所述压合块远离所述固定块，进而使得所述压合弹簧推动所述压合块沿所述小滑轨向所述固定块运动并将所述导管/导丝压紧；递送部，安装于所述底座上，包括递送电机、与所述递送电机的输出轴同轴固定连接的第一同步带轮、与所述第一同步带轮通过第一同步带连接的第二同步带轮以及输入轴与所述第二同步带轮同轴固定连接的直线滑轨；以及捻旋部，滑动连接于所述递送部上，包括滑动连接在所述直线滑轨上并随所述直线滑轨的移动而移动的滑动座、铰接于所述滑动座上并用于捻旋所述导管/导丝的捻旋组件、固定于所述捻旋组件上并用于夹紧所述导管/导丝的夹紧组件，其中，所述捻旋组件包括铰接于所述滑动座上的转动座、固定安装于所述转动座上的捻旋电机、与所述捻旋电机的输出轴同轴固定连接的小摩擦轮、与所述小摩擦轮接触并进行摩擦传动的大摩擦轮、与所述大摩擦轮同轴固定连接并转动安装在所述转动座上的捻旋主轴以及固定安装于所述滑动座上的第一压力传感器，当所述转动座转动时触压所述第一压力传感器，使得所述第一压力传感器检测所述转动座对所述第一压力传感器施加的压力，所述夹紧组件包括固定安装在所述转动座上的夹紧电机、与所述夹紧电机的输出轴同轴固定连接的丝杆、套设在所述丝杆上的螺母、与所述螺母固定连接的推板、套设于所述捻旋主轴上的推筒以及与所述捻旋主轴固定连接的夹紧头构件，所述夹紧头构件包括夹紧前壳、设置在所述夹紧前壳内部的上夹紧块和下夹紧块以及设置在所述上夹紧块和所述下夹紧块之间的第二压力传感器，所述丝杆转动时带动所述推板运动，所述推筒在所述推板的推动下在所述捻旋主轴上沿轴线移动，且所述上夹紧块和所述下夹紧块均呈楔形并与所述夹紧前壳内侧组成楔形滑动面，从而使得所述上夹紧块和所述下夹紧块在所述推筒的推动下沿所述楔形滑动面移动，进而夹紧所述导管/导丝。2.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人执行装置，其特征在于：其中，所述递送电机上还同轴连接有位置编码器。3.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人执行装置，其特征在于：其中，所述直线滑轨包括直线滑轨壳体、转动安装在所述直线滑轨壳体两端的第三同步带轮和第四同步带轮以及用于连接所述第三同步带轮和所述第四同步带轮的第二同步带，所述滑动座与所述第二同步带固定连接，并随所述第二同步带的运动而运动。4.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人执行装置，其特征在于：2CN113995940A权利要求书2/2页其中，所述夹紧前壳通过两个固定架与所述捻旋主轴固定连接，且两个所述固定架通过卡扣卡紧固定。5.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人执行装置，其特征在于：其中，所述上夹紧块和所述下夹紧块之间设置多个第一复位弹簧，当所述推筒远离所述夹紧头构件时，所述第一复位弹簧使所述上夹紧块