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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110715029A(43)申请公布日2020.01.21(21)申请号201910628691.2G01D21/02(2006.01)(22)申请日2019.07.11(30)优先权数据2018-1321762018.07.12JP(71)申请人日本电产科宝株式会社地址日本东京都(72)发明人百瀬阳介(74)专利代理机构隆天知识产权代理有限公司72003代理人向勇宋晓宝(51)Int.Cl.F16H1/32(2006.01)F16H57/023(2012.01)G01M13/021(2019.01)G01M13/025(2019.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称齿轮传动马达以及具有该齿轮传动马达的机器人(57)摘要本发明提供一种齿轮传动马达,通过简单且小型的结构,能够高精度地获得旋转信息。该齿轮传动马达具有:马达部(10),使驱动旋转轴(12)从马达壳体(11)的前端突出;齿轮机构部(20),设置于该马达部(10)的前方侧;以及连接构件(31),在马达部(10)与齿轮机构部(20)之间将马达部(10)和齿轮机构部(20)同轴状地连接,在连接构件(31)设置有检测驱动旋转轴(12)的旋转的检测部(32)。CN110715029ACN110715029A权利要求书1/1页1.一种齿轮传动马达,其特征在于,具有:马达部,使驱动旋转轴从马达壳体的前端突出;齿轮机构部,设置于该马达部的前方侧;以及连接构件,在所述马达部与所述齿轮机构部之间将所述马达部和所述齿轮机构部同轴状地连接,在所述连接构件设置有检测所述驱动旋转轴的旋转的检测部。2.根据权利要求1所述的齿轮传动马达,其特征在于,所述连接构件形成为所述驱动旋转轴插通的筒状,在所述驱动旋转轴上设置有在所述连接构件内向径向外侧突出的被检测部,所述检测部设置于所述连接构件的周壁。3.根据权利要求2所述的齿轮传动马达,其特征在于,在所述连接构件的周壁设置有贯通状的支撑孔,该支撑孔供所述检测部从外部插通并对所述检测部进行支撑,所述检测部经由该支撑孔向外部露出。4.根据权利要求2或3所述的齿轮传动马达,其特征在于,在所述驱动旋转轴设置有被检测齿轮构件,该被检测齿轮构件一体地具有所述被检测部和向所述齿轮机构部传递旋转力的驱动齿轮。5.根据权利要求4所述的齿轮传动马达,其特征在于,所述齿轮机构部具有筒状的齿轮箱,该齿轮箱在内部构成传递所述驱动旋转轴的旋转的齿轮机构,在该齿轮箱的周壁在周向上隔开间隔地设置有多个向后方突出的卡止片,在所述连接构件的周壁设置有分别与所述多个卡止片卡止的多个被卡止部,所述检测部在周向上相邻的所述被卡止部之间向外部露出。6.一种机器人,具有权利要求1~5中任一项所述的齿轮传动马达。2CN110715029A说明书1/4页齿轮传动马达以及具有该齿轮传动马达的机器人技术领域[0001]本发明涉及经由齿轮机构输出马达的旋转的齿轮传动马达以及具有该齿轮传动马达的机器人。背景技术[0002]在各种装置、设备的电动机构中,使用通过齿轮机构对马达的旋转驱动力进行减速并输出的齿轮传动马达。在齿轮传动马达中,存在通过配设为同轴状的行星齿轮机构传递马达的驱动旋转轴的旋转力,并从其顶端侧的输出轴输出的齿轮传动马达。[0003]在这样的齿轮传动马达中,为了得到旋转部分的转速、旋转角等旋转信息,与检测齿轮机构侧的旋转部分相比,有时检测马达侧的旋转部分更能提高检测精度。[0004]因此,例如在专利文献1所记载的现有技术中,使马达的驱动旋转轴贯通行星齿轮机构而向前方延长,在该延长部分设置脉冲板,通过光断续器检测该脉冲板。[0005]另外,也考虑如下其他的技术手段,与上述现有技术相反地,将马达的驱动旋转轴向马达端部侧延长,在该延长部分设置脉冲板,通过光断续器感知该脉冲板。[0006]专利文献1:日本特开2012-191769号公报发明内容[0007]然而,在上述结构中,需要将马达的驱动旋转轴插通行星齿轮机构,并将马达的驱动旋转轴向前方或后方延长。而且,也需要在比行星齿轮机构更靠前侧或比马达端部更靠后侧的位置设置光断续器的布线结构。因此,容易导致结构的复杂化、全长尺寸的大型化。[0008]为了解决这样的课题,本发明具有以下的结构。[0009]一种齿轮传动马达,其特征在于,具有:马达部,使驱动旋转轴从马达壳体的前端突出;齿轮机构部,设置于该马达部的前方侧;以及连接构件,在所述马达部与所述齿轮机构部之间将所述马达部和所述齿轮机构部同轴状地连接,在所述连接构件设置有检测所述驱动旋转轴的旋转的检测部。附图说明[0010]图1是表示本发明的齿轮传动马达的一例的侧视图。[0011]图2是沿着图1的(II)-(II)线的齿轮