一种管道机器人的行走装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110735995A(43)申请公布日2020.01.31(21)申请号201911057659.X(22)申请日2019.11.01(71)申请人东莞市奇趣机器人科技有限公司地址523808广东省东莞市松山湖高新技术产业开发区大学路9号瑞鹰国际科技创新园8号楼2楼2020室(72)发明人廖泽武郑漫(51)Int.Cl.F16L55/32(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图4页(54)发明名称一种管道机器人的行走装置(57)摘要本发明公开了一种管道机器人的行走装置，包括：前支撑结构、驱动结构、后支撑结构、滚轮结构、万向节和控制系统；所述前支撑结构与万向节连接，所述万向节与滚轮结构连接，所述滚轮结构与驱动结构连接；所述后支撑结构与前支撑结构相同，依次与万向节和滚轮结构连接后与驱动结构连接，所述前支撑结构、驱动结构和后支撑结构通过信号传输单元与控制系统连接；本发明支撑结构、驱动结构和后支撑结构均采用电机驱动丝杠螺母机构来实现机器人在管内的行走和支撑，其具有足够大的驱动牵引力、管径适应性和行走能力，在管道的两端设置不同清洁部件，能够满足各种微小管道的不同作业需求。CN110735995ACN110735995A权利要求书1/1页1.一种管道机器人的行走装置，其特征在于，包括：前支撑结构（1）、驱动结构（2）、后支撑结构（3）、滚轮结构（4）和控制系统，所述前支撑结构（1）与万向节（18）连接，所述万向节（18）与滚轮结构（4）连接，所述滚轮结构（4）与驱动结构（2）连接；所述后支撑结构（3）与前支撑结构（1）相同，依次与万向节（18）和滚轮结构（4）连接后再与驱动结构（2）连接，所述前支撑结构（1）、驱动结构（2）和后支撑结构（3）通过信号传输单元与控制系统连接。2.根据权利要求1所述的一种管道机器人的行走装置，其特征在于，所述：前支撑结构（1）包括支撑电机（5）、外壳固定套筒（6）、连接轴套（7）、支撑丝杠（11）、推顶螺母（8）、推顶连杆（9）、转动销（12）、凸轮（10）、转轴（13）和扭转弹簧（14）；所述支撑电机（5）安装在外壳固定套筒（6）内，所述支撑丝杠（11）和支撑电机（5）之间有轴套连接，支撑丝杠（11）上安装有移动推顶螺母（8），并且与推顶连杆（9）连接，推顶连杆（9）通过转动销（12）安装在外壳固定套筒（6）上；外壳固定套筒（6）上周向均布有三个推顶连杆（9），每个推顶连杆（9）上安装有凸轮（10），所述凸轮（10）和扭转弹簧（14）通过转轴（13）安装在推顶连杆（9）上。3.根据权利要求2所述的一种管道机器人的行走装置，其特征在于，所述后支撑结构（3）与所述前支撑结构（1）的组成结构完全相同。4.根据权利要求1所述的一种管道机器人的行走装置，其特征在于，所述驱动结构（3）包括：驱动电机（16）、驱动电机外壳（17）、挡圈（19）、轴承（20）、端盖（21）、驱动丝杠（22）、螺母套（23）和导向杆（18）；所述驱动电机（16）安装于驱动电机外壳（17）内，所述驱动电机外壳（17）一端与滚轮结构连接件（32）连接，另一端通过导向杆（18）与螺母套（23）相连，所述驱动丝杠（22）一端与驱动电机（16）的输出轴连接，另一端与螺母套（23）螺纹连接。5.根据权利要求4所述的一种管道机器人的行走装置，其特征在于，所述驱动电机外壳（17）上设置有导线窗。6.根据权利要求4所述的一种管道机器人的行走装置，其特征在于，所述驱动结构（2）还包括软轴，所述软轴的一端通过微型连接套与驱动电机（16）的输出轴连接，另一端与驱动丝杠（22）连接。7.根据权利要求1所述的一种管道机器人的行走装置，其特征在于，所述滚轮结构（4）包括：滚轮结构连接件（32）、滚轮（33）、滚轮转动轴（34）和滚轮支撑座（35），所述滚轮结构（4）通过滚轮结构连接件（32）与其他模块连接，所述滚轮结构连接件（32）安装在滚轮支撑座（35）的两端，所述滚轮（33）通过滚轮转动轴（34）安装在滚轮支撑座（35）上。8.根据权利要求1所述的一种管道机器人的行走装置，其特征在于，所述控制系统安装于机器人运动控制箱中，所述控制系统通过无线通信单元接收控制箱发送的控制指令，实现机器人运动控制，包括前进、后退、停止运动、行走等，并把运行速度、电源模块当前电压、配网导线倾角等检测数据发送关外控制系统接收单元。9.根据权利要求1所述的一种管道机器人的行走装置，其特征在于，所述前支撑结构（1）、后支撑结构（3）和驱动结构（2）均采用直流电机驱动。10.根据权利要求2所述的一种管道机器人的行走装置，其特征在于，所述凸轮（10）上安装有微型压力传感器。2CN110735995A说明书1/5页一