一种管道机器人行走、过障辅助装置及管道机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114484143A(43)申请公布日2022.05.13(21)申请号202210101235.4(22)申请日2022.01.27(71)申请人中国铁建重工集团股份有限公司地址410100湖南省长沙市长沙经济技术开发区东七线88号(72)发明人廖金军刘金书单外平张海涛谢勇朱敏基佘帅龙(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227专利代理师骆英静(51)Int.Cl.F16L55/28(2006.01)F16L55/30(2006.01)E03F7/10(2006.01)F16L101/12(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图6页(54)发明名称一种管道机器人行走、过障辅助装置及管道机器人(57)摘要本发明公开了一种管道机器人行走、过障辅助装置及管道机器人，其中管道机器人行走、过障辅助装置包括：用于与管道机器人本体相连的安装底座；设置于安装底座上的第一弹性机构和第二弹性机构，第一弹性机构和第二弹性机构能够提供弹性力；设置于第一弹性机构和第二弹性机构之间且与管道的内壁贴合的转动轮系机构，转动轮系机构能够在弹性力作用下顶紧管道的内壁。当管道机器人本体通过障碍路段时，管道机器人本体在第一弹性机构和第二弹性机构的弹性力作用下，管道机器人辅助装置的转动轮系机构顶紧管道的内壁，在该状态下行走可以提高管道机器人本体的附着力，避免了管道机器人在管道内行走、过障时出现的打滑现象，提高了管道机器人的行走能力。CN114484143ACN114484143A权利要求书1/1页1.一种管道机器人行走、过障辅助装置，其特征在于，包括：用于与管道机器人本体相连的安装底座；设置于所述安装底座上的第一弹性机构和第二弹性机构，所述第一弹性机构和第二弹性机构能够提供弹性力；设置于所述第一弹性机构和所述第二弹性机构之间且与管道的内壁贴合的转动轮系机构，所述转动轮系机构能够在所述弹性力作用下顶紧所述管道的内壁。2.根据权利要求1所述的管道机器人行走、过障辅助装置，其特征在于，所安装底座包括与所述管道机器人本体相连的底板，和设置于所述底板上的挡板。3.根据权利要求2所述的管道机器人行走、过障辅助装置，其特征在于，所述底板和所述管道机器人本体之间还设置有垫板。4.根据权利要求1所述的管道机器人行走、过障辅助装置，其特征在于，所述第一弹性机构和所述第二弹性机构均包括弹簧、套筒、连接板和耳板，所述弹簧的一端置于所述弹簧套筒内，所述弹簧的另一端与所述连接板相连，所述耳板设置于所述连接板上。5.根据权利要求4所述的管道机器人行走、过障辅助装置，其特征在于，所述连接板包括连接主板，分别设置于所述连接主板两侧的连接侧板，以及连接所述连接主板和所述连接侧板的支撑板。6.根据权利要求5所述的管道机器人行走、过障辅助装置，其特征在于，所述第一弹性机构和所述第二弹性机构均还包括与所述连接侧板活动连接的限位支撑杆，所述连接板能够沿所述限位支撑杆的轴线方向运动以对所述弹簧的伸缩长度进行限位。7.根据权利要求4所述的管道机器人行走、过障辅助装置，其特征在于，所述转动轮系机构包括设置于所述第一弹性机构和所述第二弹性机构之间的转轴、转动架和转动轮，所述转动架设置于所述转轴上，所述转动轮设置于所述转动架上，所述转动架和所述转动轮能够在所述转轴的转动下进行旋转。8.根据权利要求7所述的管道机器人行走、过障辅助装置，其特征在于，所述转动架包括转动架主体和设置于所述转动架主体上用于安装所述转动轮的弧形凸起，且所述弧形凸起至少为两个，且任意一个所述弧形凸起上均安装有一个所述转动轮。9.根据权利要求7所述的管道机器人行走、过障辅助装置，其特征在于，所述转轴的两端部还分别设置有第一挡圈和第二挡圈，所述耳板和所述转动架之间还设置有隔套。10.一种管道机器人，其特征在于，包括管道机器人本体和如权利要求1‑9任意一项所述管道机器人行走、过障辅助装置。2CN114484143A说明书1/6页一种管道机器人行走、过障辅助装置及管道机器人技术领域[0001]本发明涉及管道清淤机器人技术领域，特别涉及一种管道机器人行走、过障辅助装置及管道机器人。背景技术[0002]管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。[0003]为了提高管道机器人在管道内部的行走、过障能力，确保管道机器人能够在管道内更好的工作，当前一般通过改变管道机器人的本体结构的方式来提高管道机器人的行走、过障能力，其中，改变管道机器人本体结构的技术方案主要是通过采用行走轮、驱动电机和可伸缩支架相互配合的方式来来提高管道机器人的行走、过障能力，但是该结构的管道机器