内壁检测机器人和管道检测系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110762337A(43)申请公布日2020.02.07(21)申请号201911175826.0(22)申请日2019.11.26(71)申请人四川大学地址610000四川省成都市武侯区一环路南一段24号四川大学(72)发明人王凯王恒李彦赵武李文强代超波李炬陶冶(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人杨鹏(51)Int.Cl.F16L55/32(2006.01)F17D5/02(2006.01)F16L101/30(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图4页(54)发明名称内壁检测机器人和管道检测系统(57)摘要本发明的实施例提供了一种内壁检测机器人和管道检测系统，涉及管道机器人领域。该内壁检测机器人包括检测鼓板、支撑组件和调节组件；支撑组件包括支撑转轴、支撑端板和支撑轮，支撑端板的数量为两个，两个支撑端板分别设置在支撑转轴的两端，支撑转轴与支撑端板转动连接，支撑轮的数量为多个，多个支撑轮分别设置在两个支撑端板上；检测鼓板的数量为多个，多个检测鼓板环绕支撑转轴设置；调节组件与多个检测鼓板传动连接并设置于支撑转轴上，用于带动检测鼓板靠近或远离支撑转轴；支撑转轴用于带动检测鼓板绕支撑转轴的轴线转动。上述的内壁检测机器人和管道检测系统能够适应一定直径范围的管道检测，具有较高的自动化程度和简便性。CN110762337ACN110762337A权利要求书1/1页1.一种内壁检测机器人，其特征在于，包括检测鼓板、支撑组件和调节组件；所述支撑组件包括支撑转轴、支撑端板和支撑轮，所述支撑端板的数量为两个，两个所述支撑端板分别设置在所述支撑转轴的两端，所述支撑转轴与所述支撑端板转动连接，所述支撑轮的数量为多个，多个所述支撑轮分别设置在两个所述支撑端板上；所述检测鼓板的数量为多个，多个所述检测鼓板环绕所述支撑转轴设置；所述调节组件与多个所述检测鼓板传动连接并设置于所述支撑转轴上，用于带动所述检测鼓板靠近或远离所述支撑转轴；所述支撑转轴用于带动所述检测鼓板绕所述支撑转轴的轴线转动。2.根据权利要求1所述的内壁检测机器人，其特征在于，所述调节组件包括旋转轴和伸缩驱动件，所述旋转轴设置于所述支撑转轴并能够随所述支撑转轴旋转，所述伸缩驱动件的数量为多个，其均设置于所述旋转轴上，并与所述检测鼓板一一对应连接。3.根据权利要求2所述的内壁检测机器人，其特征在于，所述伸缩驱动件和所述检测鼓板的数量均为四个，且相邻两个伸缩驱动件的延伸方向成直角。4.根据权利要求2所述的内壁检测机器人，其特征在于，所述支撑组件还包括止挡件，所述止挡件的数量为两个，两个所述止挡件相互间隔地设置于两个所述支撑端板上，所述支撑转轴穿过所述止挡件并与所述止挡件转动配合，所述旋转轴位于两个所述止挡件之间并与所述止挡件抵持。5.根据权利要求4所述的内壁检测机器人，其特征在于，所述止挡件包括相互连接的安装部和止挡部，所述支撑转轴贯穿所述安装部和所述止挡部，所述安装部设置于所述支撑端板，所述止挡部用于抵持所述旋转轴。6.根据权利要求1所述的内壁检测机器人，其特征在于，所述检测鼓板具有相对的安装面和检测面，所述安装面与所述调节组件连接，所述检测面为弧形。7.根据权利要求1所述的内壁检测机器人，其特征在于，所述支撑端板设置有用于与驱动模块配合的配合部，所述驱动模块用于推动所述内壁检测机器人。8.根据权利要求1所述的内壁检测机器人，其特征在于，所述支撑组件还包括调节架，所述支撑轮通过所述调节架与所述支撑端板连接，所述调节架能够相对所述支撑端板转动。9.根据权利要求1-8中任一项所述的内壁检测机器人，其特征在于，所述内壁检测机器人还包括压力传感器，所述压力传感器设置于所述检测鼓板，用于检测所述检测鼓板的压力。10.一种管道检测系统，其特征在于，包括如权利要求1-9中任一项所述的内壁检测机器人。2CN110762337A说明书1/6页内壁检测机器人和管道检测系统技术领域[0001]本发明涉及管道机器人领域，具体而言，涉及一种内壁检测机器人和管道检测系统。背景技术[0002]内壁检测机器人可以用于检测管道是否存在泄露，现有的内壁检测机器人只能对应某一特定管径型号的管道进行检测，即对应不同管径的管道需要设计不同的检测机器人生产成本较高。有些内壁检测机器人还需要人工配合才能完成检测，检测门槛较高。发明内容[0003]本发明的目的包括，例如，提供了一种内壁检测机器人和管道检测系统，其能够用于对一定直径范围内的管道进行自动化检测，而不需要针对不同管径生产不同规格的检测模块，从而节约了生产成本、提高了生产效率；同时，无需人工操作，容易上手，整个装置具有良好的易用性和简便性。[0004]本发明