管道机器人和系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114738594A(43)申请公布日2022.07.12(21)申请号202210355229.1B25J5/00(2006.01)(22)申请日2019.08.23B25J5/06(2006.01)B25J9/02(2006.01)(30)优先权数据B25J9/16(2006.01)62/811,5222019.02.27USB25J11/00(2006.01)(62)分案原申请数据201910783015.22019.08.23(71)申请人香港理工大学地址中国香港九龙红磡(72)发明人容启亮陈清远陈慧莹林志和(74)专利代理机构上海德昭知识产权代理有限公司31204专利代理师郁旦蓉(51)Int.Cl.F16L55/32(2006.01)F16L55/40(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图9页(54)发明名称管道机器人和系统(57)摘要本申请提供一种管道机器人，其包括第一驱动组件、第二驱动组件和连接部分。第一驱动组件包括第一电机和其上有一个或多个驱动部件的多个可缩回支腿，且第二驱动组件包括第二电机和其上有一个或多个驱动部件的多个可缩回支腿。连接部分能够与第一和第二驱动组件接合，并且具有纵向轴线和用于使第一驱动组件相对于第二驱动组件倾斜的至少一个致动器。第一或第二电机被配置成使对应的第一或第二驱动组件围绕连接部分的纵向轴线旋转。第一或第二驱动组件中的一个的可缩回支腿配置成在驱动组件旋转之前从伸展位置移动到缩回位置，同时第一或第二驱动组件中的另一个的可缩回支腿维持在伸展位置。本申请还提供一种机器人系统和计算机可读存储介质。CN114738594ACN114738594A权利要求书1/2页1.一种管道机器人，其包括：第一驱动组件，其包括第一电机和其上有一个或多个驱动部件的多个可缩回支腿，第二驱动组件，其包括第二电机和其上有一个或多个驱动部件的多个可缩回支腿，连接部分，其能够与所述第一和第二驱动组件接合，并且具有纵向轴线和用于使所述第一驱动组件相对于所述第二驱动组件倾斜的至少一个致动器，其中所述第一或第二电机被配置成使对应的所述第一或第二驱动组件围绕所述连接部分的所述纵向轴线旋转，使得所述第一驱动组件的轴线和相对于所述第一驱动组件倾斜的所述第二驱动组件的轴线限定平面，并且所述平面从初始位置旋转到另一不同位置，且其中所述第一或第二驱动组件中的一个的可缩回支腿被配置成在所述驱动组件旋转之前从伸展位置移动到缩回位置，同时所述第一或第二驱动组件中的另一个的可缩回支腿维持在所述伸展位置。2.根据权利要求1所述的管道机器人，其中所述第一或第二驱动组件中的任一个的所述一个或多个驱动部件包括一个或多个驱动轮子。3.根据权利要求1所述的管道机器人，其中所述连接部分具有两个自由度，在所述两个自由度中所述第一驱动组件相对于所述第二驱动组件倾斜。4.根据权利要求3所述的管道机器人，其中所述连接部分包括一个可主动及可被动万向接头。5.根据权利要求1所述的管道机器人，其中所述连接部分包括多个齿轮。6.根据权利要求1所述的管道机器人，其中所述至少一个致动器是电机。7.根据权利要求1所述的管道机器人，其中所述至少一个致动器是气动致动器。8.根据权利要求1所述的管道机器人，其中所述连接部分包括多个刚性元件，所述刚性元件用于通过使所述第一驱动组件相对于所述第二驱动组件倾斜来使所述管道机器人弯曲。9.根据权利要求1所述的管道机器人，其中所述第一驱动组件和第二驱动组件的支腿中的至少一个是可独立缩回的。10.根据权利要求1所述的管道机器人，其包括用于伸展或缩回所述第一驱动组件和所述第二驱动组件的支腿的气动致动器。11.根据权利要求10所述的管道机器人，其中所述气动致动器被配置成使所述支腿悬置，从而通过所述一个或多个驱动部件将恒定压力施加到管壁上以用于跟踪波动。12.根据权利要求1所述的管道机器人，其中所述第一和第二驱动组件中的每一个具有以多个预定角度定向围绕所述组件的所述纵向轴线径向向外伸展的多个可缩回支腿。13.根据权利要求12所述的管道机器人，其中所述预定角度定向是围绕所述组件的所述纵向轴线等间隔的。14.根据权利要求13所述的管道机器人，其中所述预定角度间隔是90度。15.根据权利要求1所述的管道机器人，其中所述管道机器人被配置成在使所述第一驱动组件相对于所述第二驱动组件倾斜的同时，使所述第一或第二驱动组件相对于所述连接部分旋转。16.根据权利要求1所述的管道机器人，其中所述管道机器人被配置成驱动其上附接的至少一个托架以用于检查和维修管道网。2CN114738594A权利要求书2/2页17.根据权利要求1所述的管道机器人，其中所述第一驱动组件包括用于驱动所述第一驱动组件的一个或多个驱动部