一种全自动泊车机器人及其泊车方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110775026A(43)申请公布日2020.02.11(21)申请号201911004293.X(22)申请日2019.10.22(71)申请人金肯职业技术学院地址211100江苏省南京市江宁区铜山金铜路2号(72)发明人李德华(74)专利代理机构南京泰普专利代理事务所(普通合伙)32360代理人窦贤宇(51)Int.Cl.B60S13/02(2006.01)B62D63/02(2006.01)B62D63/04(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称一种全自动泊车机器人及其泊车方法(57)摘要本发明公开了一种全自动泊车机器人，其中一种全自动泊车机器人及其泊车方法包括；车架组件和驱动装置，通过汽车停止在指定的区域，并且扫描指定区域位置二维码，进而将驱动装置带动着车体上面的载车架运动到汽车停止的区域，同时扫描车辆的体积信息，进而运动到汽车的底部，由举升组件将车辆举起，不接触到轮胎，减少了轮胎损伤，同时该机械人整个结构为一个矩形，结构紧凑牢固，同时采用双舵轮驱动，可以自由的转向，当运动到指定的停车区域，将停车区域信息发生至手机APP中，整个过程采用泊车机械人完成，节省了驾驶员停车时间，并且驾驶员能够实时监测到车辆停车的信息，提高了驾驶员的便利性。CN110775026ACN110775026A权利要求书1/2页1.一种全自动泊车机器人，其特征在于，包括：车架组件，包括车体，设置在所述车体上面的载车架，固定连接在所述载车架两端的连接横梁，设置在所述连接横梁侧面的定位系统，设置在所述车体前端的控制系统，固定连接在所述载车架内侧的加强臂，呈梳齿状固定安装在所述载车架侧面的第一骨架组件和第二骨架组件；驱动装置，固定安装在所述车体上面的车轮平衡机构，固定安装在所述车轮平衡机构上面的车轮组件，固定连接在所述载车架背面的举升组件。2.根据权利要求1所述的一种全自动泊车机器人，其特征在于：所述载车架设计成矩形状，所述载车架的侧面设有两组通孔，并且每组的通孔的间距相等，并且所述第一骨架组件和第二骨架组件的端部设有挡板。3.根据权利要求1所述的一种全自动泊车机器人，其特征在于：所述载车架底部设有至少四个举升组件，所述举升组件包括固定安装在所述载车架上面的底座，固定安装在所述底座上的梯形丝杆，与所述梯形丝杆螺纹连接配合在一起的涡轮减速机，所述涡轮减速机的中心为内螺纹结构。4.根据权利要求1所述的一种全自动泊车机器人，其特征在于：所述车轮平衡机构共有两组，所述车轮平衡机构包括固定安装在所述车体底部的平衡骨架，固定安装在所述平衡骨架上面的第一安装板和第二安装板，过盈配合安装在所述平衡骨架上面的轴承，穿过所述轴承、并且与所述轴承过盈配合连接在一起的中间支撑轴，以及同时固定安装在所述第一安装板和第二安装板底部的加强筋。5.根据权利要求4所述的一种全自动泊车机器人，其特征在于：所述车轮组件，包括固定焊接在第一安装板上的舵轮，固定安装在所述第二安装板上的万向轮，固定安装在所述车体上面、并且所述舵轮和所述万向轮中间的两个弹簧减振轮；车体前后方面方向的舵轮和万向轮呈对角线布置。6.根据权利要求1所述的一种全自动泊车机器人，其特征在于：所述控制系统，包括设置在所述载车架底部的主控制箱，设置在所述控制箱内部的CPU模块，固定连接在所述主控制箱上的激光检测传感器，设置在所述主控制箱侧面的扫描传感器，所述激光检测传感器与所述扫描传感器和所述CPU模块通信电性连接在一起，设置在所述主控制箱来两端的防撞机构。7.根据权利要求6所述的一种全自动泊车机器人，其特征在于：所述主控制箱采用钣金折弯而成；所述防撞机构，包括固定安装在所述车体上面的、并且位于所述车体的前后两个方向的折弯件，安装在所述折弯件上面的红外传感器、超声波传感器和障碍传感器；所述红外传感器、超声波传感器和障碍传感器与所述CPU模块通讯电性连接。8.一种全自动泊车机器人的工作方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、车辆停在指定的区域，泊客扫描停车区域中的二维码；S2、进而泊车机器人接受到车辆停靠的区域，同时泊车机器人运动到车辆停止的区域中；S3、同时泊车机器人上面的扫描传感器启动工作，扫描出车辆的长、宽、高，计算出车辆的体积，进而将车辆信息传送给控制系统；2CN110775026A权利要求书2/2页S4、进而顶升装置运到车辆的底部，进而控制移动上面的激光检测传感器启动，当将泊车机器人运动到车辆底部的中间位置时，进而举升组件开始启动，进而电机转动带动着涡杆运转，同时涡杆带动涡轮进行在梯形丝杠上面上下运动，当到升降到指定的位置时，将车辆举起，使得车辆离开地面，进而电机停止转动，举升组件停止升降；S5、进而车轮组件启动带动