一种自动导引车转向控制系统及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110775156A(43)申请公布日2020.02.11(21)申请号201911025825.8(22)申请日2019.10.25(71)申请人北京星航机电装备有限公司地址100074北京市丰台区云岗东王佐北路9号(72)发明人王娟蔡虎程喜臣(74)专利代理机构北京金智普华知识产权代理有限公司11401代理人巴晓艳(51)Int.Cl.B62D5/06(2006.01)B62D15/02(2006.01)B62D7/18(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图2页(54)发明名称一种自动导引车转向控制系统及其控制方法(57)摘要本发明提供了一种自动导引车转向控制系统及其控制方法，涉及智能物流技术领域，结构简单、轻便，在控制车轮转动的同时，能够对实际转动情况进行及时纠正和微调，保证车轮转动的精度和准确性；该系统包括：主控模块，用于向液压转向控制模块下发转向指令，以及接收转向角度测量反馈模块反馈回来的数据并进行角度计算，判断车轮转向是否满足要求；液压转向控制模块，用于根据主控模块的转向指令控制车轮进行转动；转向角度测量反馈模块，用于测量车轮的实际转动角度并反馈给主控模块。本发明提供的技术方案适用于导引车转向的过程中。CN110775156ACN110775156A权利要求书1/2页1.一种自动导引车转向控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：主控模块，用于向液压转向控制模块下发转向指令，以及接收转向角度测量反馈模块反馈回来的数据并进行角度计算，判断车轮转向是否满足要求，在不满足要求时做出转向调整；液压转向控制模块，用于根据主控模块的转向指令控制车轮进行转动；转向角度测量反馈模块，用于测量车轮的实际转动数据并反馈给主控模块。2.根据权利要求1所述的自动导引车转向控制系统，其特征在于，所述液压转向控制模块包括转向桥，所述转向桥的两端分别设有第一转向机构和第二转向机构，所述第一转向机构和所述第二转向机构结构相同且互为镜像；所述第一转向机构和所述第二转向机构均包括转向节、转向臂和液压油缸；所述转向节的一端与车轮连接，另一端与转向臂的一端固定连接；所述转向臂的另一端与液压油缸的活塞杆端部连接；所述液压油缸通过电机与所述主控模块连接；所述液压油缸与用于提供液压动力的液压站连接。3.根据权利要求3所述的自动导引车转向控制系统，其特征在于，所述转向节和所述转向臂分设在所述转向桥的两侧；贯穿所述转向桥设有连接轴，所述连接轴的两端分别与所述转向节和所述转向臂固定连接。4.根据权利要求3所述的自动导引车转向控制系统，其特征在于，所述转向角度测量反馈模块包括角度传感器，所述角度传感器设置在所述连接轴上；所述角度传感器与所述主控模块连接。5.根据权利要求3所述的自动导引车转向控制系统，其特征在于，所述连接轴与所述转向节以及所述转向臂连接时均呈直角；所述转向节和所述转向臂在垂直于所述连接轴的平面上的映射呈直角。6.根据权利要求1所述的自动导引车转向控制系统，其特征在于，所述主控模块通过CAN总线与所述液压转向控制模块通信连接；所述主控模块通过SSI接口和SSI信号线与所述转向角度测量反馈模块通信连接。7.一种适用于如权利要求1-6任一所述的自动导引车转向控制系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法的步骤包括：S1、主控模块向液压转向控制模块下发控制指令；S2、所述液压转向控制模块接收所述控制指令并处理，根据指令内容控制车轮进行转动；S3、转向角度测量反馈模块测量车轮的实际转动信息，并将实际转动信息传输给所述主控模块；S4、所述主控模块对接收的所述实际转动信息进行处理，并与S1控制指令中的转动目标值进行比较，判断两者的差值是否在误差阈值范围内；S5、若差值在误差阈值范围内，则本次转向结束；若差值不在误差阈值范围内，则所述主控模块以所述差值为转动目标值回到S1重新下发控制指令。8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，S4中所述主控模块对实际转动信息的处理包括实际角度计算；2CN110775156A权利要求书2/2页实际角度计算的公式为：实际旋转角度＝(实际读取脉冲数*a*360)/2b，其中，a为圈数，b为分辨率。9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述转向角度测量反馈模块选用非接触式角度传感器进行车轮实际转动信息的测量。3CN110775156A说明书1/5页一种自动导引车转向控制系统及其控制方法【技术领域】[0001]本发明涉及智能物流技术领域，尤其涉及一种自动导引车转向控制系统及其控制方法。【背景技术】[0002]随着传统能源的逐渐匮乏和环保意识的增强，在电动叉车基础上研制的新型AGV物流车的使用正在变得越来越普及。但这种新型AGV物流车由于其结构的限制